Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков
Том 18, № 4 (2017)
Скачать выпуск PDF

МЕТОДЫ ТЕОPИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО И АВТОМАТИЗИРОВАННОГО УПPАВЛЕНИЯ

219-226 61
Аннотация
Рассматривается задача идентификации динамических объектов двумя видами импульсных тестирующих сигналов: одиночным тестирующим импульсом на фиксированном интервале наблюдения и периодической импульсной последовательностью фиксированной частоты. Одиночный тестирующий импульс может быть удобен в работе адаптивных регуляторов, а импульсные тестирующие последовательности широко используются, например, для изучения характера изменений биопотенциалов сетчатки глаза (электроретинограмм) в целях получения дополнительных признаков для систем диагностики состояний такого объекта.
227-232 48
Аннотация
Решена задача конкретизации значений коэффициентов алгоритма обучения нейронной сети (ОНС) применительно к системам, содержащим звенья с широтно-импульсной модуляцией, имеющим в своем составе искусственную нейронную сеть. Введен составной критерий наименьшего числа итераций алгоритма ОНС. Рассмотрены наиболее распространенные варианты построения нейронной сети: сеть на основе модуляционной характеристики; полносвязная однослойная нейронная сеть; полносвязная однослойная нейронная сеть с обратными связями. Приведены результаты работы генетического алгоритма по определению коэффициентов ОНС, настраивающего автоматическую систему на достижение экстремального значения интегрального критерия качества с использованием вышесказанных вариантов нейронных сетей и пяти функций активации нейронов.

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

233-238 39
Аннотация
Рассматривается развитие научных основ создания и управления полуавтоматическими ортезами конечностей человека для реабилитации двигательных функций, нарушившихся из-за травм и иных заболеваний. Обсуждается возможное использование сенсоров усилия для регулировки уровня нагрузки на стопу пациента и формирование на базе информации от сенсоров, характеризующих состояние пациента, данных по коэффициенту разгрузки ортезированной конечности в широком диапазоне окружного натяга. Выбрана и разработана платформа для системы управления, основанная на модульной архитектуре с возможностью модернизации.
238-245 44
Аннотация
Рассматривается актуальная задача автоматизации движения антропоморфных систем. Проводится сравнительный анализ двух подходов к решению задачи управления движением экзоскелета: управление путем считывания и усиления управляющих импульсов человека и управление с использованием аналитических алгоритмов управления движением. Отличием данной работы от имеющихся является использование в экзоскелете звеньев переменной длины.

КОНТРОЛЬ И ДИАГНОСТИКА ТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ

246-256 44
Аннотация
Приводится описание системы измерения радиальных зазоров (РЗ) и осевых смещений торцов лопаток сложной формы, применяемых в турбинах современных и перспективных газотурбинных двигателей. В системе предусмотрена возможность применения как известного, так и вновь разработанного кластерного метода измерения, обеспечивающего повышенную чувствительность к РЗ в расширенном диапазоне изменений осевых смещений торцов лопаток. Рассматриваются результаты экспериментальных исследований - метрологических показателей и проверки работоспособности прототипа системы с кластером высокотемпературных одновитковых вихретоковых датчиков, чувствительные элементы которых выполнены в виде отрезка проводника.
256-263 80
Аннотация
Рассматриваются вопросы контроля параметров процесса сгорания в двигателе внутреннего сгорания и исследования сигнала электропроводности пламени. Предложен метод контроля параметров процесса сгорания на основе анализа интегральной характеристики сигнала ионного тока, отличающийся повышенной устойчивостью результатов расчета к возмущениям сигнала, происходящим в результате межцикловых вариаций и флуктуаций процесса сгорания. Приведены результаты экспериментального исследования по оценке возможностей предложенного метода в сравнении с пьезокерамическим датчиком давления сгорания. Показана возможность высокоточного контроля максимального давления сгорания, углового положения пика давления и коэффициента избытка воздуха на основе анализа интегральной характеристики сигнала ионного тока.
264-269 42
Аннотация
Обоснованы экстремальные требования к средствам контроля технического состояния и диагностики отказов электропневматического рулевого привода с гидравлическим тормозом автономного подводного аппарата. С использованием методов системного анализа осуществлена декомпозиция требований до уровня функций средств контроля и диагностики рулевого привода. Разработаны методики и алгоритмы контроля и диагностики привода, комплект технологической контрольно-проверочной аппаратуры.

НАВИГАЦИЯ И УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖУЩИМИСЯ ОБЪЕКТАМИ

270-278 67
Аннотация
Рассматривается алгоритмическое и методическое обеспечение задач контроля правильности бортовых измерений и оценивания нелинейных аэродинамических зависимостей при выполнении идентификации аэродинамических коэффициентов самолетов по данным летных испытаний. Представлены примеры практического применения рассмотренных методов и алгоритмов в процессе идентификации параметров математических моделей нескольких современных самолетов.
279-284 51
Аннотация
Предлагается метод определения положения и ориентации движущегося аппарата по изображениям с одной фиксированной камеры, основанный на использовании дуальных кватернионов для описания точек трехмерного пространства и параметров координат, а также плюккеровых координат для описания прямых в трехмерном пространстве. Проведен эксперимент по установлению связи ошибок входных данных (координат точек на изображениях) и погрешностей полученных оценок поворота и сдвига.
285-288 24
Аннотация
Рассматривается аналитическое конструирование моделей управлений линейным движением автомобилей, проведено теоретико-механическое исследование продольного движения одиночного автомобиля и пары автомобилей с использованием парадигмы конструктивной математики. Введено понятие заданного (программного) движения; исследуемое относительное движение представлено в отклонениях от программного. Рассмотрен ряд возможных моделей управления относительным движением.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)