Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков

Разработка алгоритмов управления полуавтоматическим ортезом

https://doi.org/10.17587/mau.18.233-238

Полный текст:

Аннотация

Рассматривается развитие научных основ создания и управления полуавтоматическими ортезами конечностей человека для реабилитации двигательных функций, нарушившихся из-за травм и иных заболеваний. Обсуждается возможное использование сенсоров усилия для регулировки уровня нагрузки на стопу пациента и формирование на базе информации от сенсоров, характеризующих состояние пациента, данных по коэффициенту разгрузки ортезированной конечности в широком диапазоне окружного натяга. Выбрана и разработана платформа для системы управления, основанная на модульной архитектуре с возможностью модернизации.

Об авторах

И. Н. Дашевский
Институт проблем механики им. А. Ю. Ишлинского РАН
Россия


М. М. Князьков
Институт проблем механики им. А. Ю. Ишлинского РАН
Россия


А. Н. Суханов
Институт проблем механики им. А. Ю. Ишлинского РАН
Россия


Список литературы

1. Травматология: национальное руководство / Под ред. Г. П. Котельникова, С. П. Миронова. М.: ГЭОТАР-Медиа, 2008. 808 с.

2. Зоря В. И., Васильев А. П., Корчебный H. H., Лужников И. Б. Лечение ложных суставов трубчатых костей у подростков и взрослых // Сб. тезисов Межд. конгресса "Современные технологии в травматологии, ортопедии: ошибки и осложнения - профилактика и лечение". 05-07.10.2004, Москва. С. 36.

3. Ключевский В. В. Хирургия повреждений. Ярославль: ДИА-пресс, 1999. С. 198-203.

4. Никитин С. Е., Ключевский В. В. Ортезотерапия в системе лечения переломов и их последствий // Хирургия повреждений. Руководство для хирургов и травматологов районных больниц, врачей участковых больниц, фельдшеров ФАП и здравпунктов. М.: ГЭОТАРМедиа, 2013. С. 336-369.

5. Азизян Р. В. Комплексное лечение множественных переломов нижних конечностей с применением ортезов: Автореферат канд. мед. наук, Ереван - 2002.

6. Гаркавенко Ю. Е., Поздеев А. П. Ошибки и осложнения при удлинении нижней конечности у детей // Вестник гильдии протезистов-ортопедов. 2002. № 3. С. 61-63.

7. Каулен В. Д. Функциональное лечение диафизарных переломов голени укороченными гипсовыми повязками. Автореферат канд. мед. наук. М., 1989 г.

8. Кашигина Е. А., Панфилов В. М., Никифорова Е. А. Функциональное лечение диафизарных переломов голени // Вестник Российского государственного медицинского университета. 2003. № 5 (31). С. 51-55.

9. Корж А. А., Меженина Е. П., Печерский А. Г., Рынденко В. Г. Справочник по травматологии и ортопедии / Под ред. А. А. Коржа и Е. П. Межениной. Киев: Здоров'я, 1980. С. 216.

10. Дашевский И. Н., Никитин С. Е. Экспериментальное изучение и биомеханическое моделирование функции разгрузки туторов нижних конечностей. Препринт РАН. Ин-т проблем механики; № 968. М., 2011. 57 с.

11. Дашевский И. Н., Никитин С. Е. Биомеханика разгрузки нижних конечностей при ортезировании // Российский журнал биомеханики. 16 с. (в печати).

12. Юревич Е. И. Основы робототехники. СПб.: БХВ-Петербург, 2005. 401 с.

13. Mehrholz J., Pohl M. Electromechanical-assisted gait training after stroke: a systematic review comparing end-effector and exoskeleton devices // J. Rehabil. Med. 2012. Mar; 44 (3): 193-9.

14. Ермолов И. Л., Градецкий В. Г., Князьков М. М., Семёнов Е. А., Суханов А. Н., Крюкова А. А. Motion Control Algorithms for the Exoskeleton Equipped with Pneumatic Drives. Nature Inspired Mobile Robotics // Proc. of the 16th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines. 2013. P. 27-34.

15. Ермолов И. Л., Градецкий В. Г., Князьков М. М., Семёнов Е. А., Суханов А. Н. The Dynamics of the Exoskeleton Leg as a Multybody System // The 2nd Joint Internat. Conf. on Multybody , System Dynamics May 29-June 1. 2012. Stuttgart, Germany.

16. Петин В. А. Проекты с использованием контроллера Arduino. СПб: БХВ-Петербург, 2014. 400 с.

17. Ермолов И. Л., Градецкий В. Г., Князьков М. М., Семёнов Е. А., Суханов А. Н. Исследование ноги экзоскелета как многозвенной системы // Матер. конф. "Автоматизация и Информационные технологии", 24 марта 2011, Москва. С. 50-54.

18. Caldwell G. Darwin, Tsagarakis G. Nikolaos. Development i and Control of a 'Soft-Actuated' Exoskeleton for Use in Phisiotherapy and Training // Autonomous Robots. July 2003.Vol. 15, N. 1. P. 21-33.


Для цитирования:


Дашевский И.Н., Князьков М.М., Суханов А.Н. Разработка алгоритмов управления полуавтоматическим ортезом. Мехатроника, автоматизация, управление. 2017;18(4):233-238. https://doi.org/10.17587/mau.18.233-238

For citation:


Dashevsky I.N., Knyazkov M.M., Sukhanov A.N. Development of the Control Algorithms for the Semiautomatic Orthosis Devices. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2017;18(4):233-238. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.18.233-238

Просмотров: 38


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)