Сравнительный анализ алгоритмов управления экзоскелетом со звеньями переменной длины
https://doi.org/10.17587/mau.18.238-245
Аннотация
Рассматривается актуальная задача автоматизации движения антропоморфных систем. Проводится сравнительный анализ двух подходов к решению задачи управления движением экзоскелета: управление путем считывания и усиления управляющих импульсов человека и управление с использованием аналитических алгоритмов управления движением. Отличием данной работы от имеющихся является использование в экзоскелете звеньев переменной длины.
Об авторах
А. В. Борисов
Филиал ФГБОУ ВО НИУ "МЭИ" в г. Смоленске
Россия
Россия
Л. В. Кончина
Филиал ФГБОУ ВО НИУ "МЭИ" в г. Смоленске
Россия
Россия
Список литературы
1. Basic biomechanics of the musculoskeletal system / Margareta Nordin, Victor H. Frankel ed. Lippincott Williams & Wilkins, 2001.
2. Pina-Martfnez E., Rodriguez-Leal E. Inverse Modeling of Human Knee Joint Based on Geometry and Vision Systems for Exoskeleton Applications // Mathematical Problems in Engineering. Vol. 2015 (2015). 14 p. http://dx.doi.org/10.1155/2015/145734. URL: http://www.hindawi.com/journals/mpe/2015/145734/
3. Справочник по теории автоматического регулирования / Под ред. А. А. Красовского М.: Наука, 1987.
4. Борисов А. В. Автоматизация проектирования стержневых экзоскелетов // Мехатроника, автоматизация, управление. 2014. № 10. С. 29-33.
5. Борисов А. В. Автоматизация разработки трехмерных моделей экзоскелетов со звеньями переменной длины // Мехатроника, автоматизация, управление. 2015. Т. 16, № 12. С. 828-835.
6. Леонов Г. А., Зегжда С. А., Кузнецов Н. В., Товстик П. Е., Товстик Т. П., Юшков М. П. Движение твердого тела, управляемое шестью стержнями переменной длины // Доклады Академии наук. 2014. Т. 455, № 3. С. 282-286.
7. Андреев А. С., Перегудова О. А. Об управлении двухзвенным манипулятором с упругими шарнирами // Нелинейная динамика. 2015. Т. 11, № 2. С. 267-277.
8. Лавровский Э. К., Письменная Е. В., Комаров П. А. Управление ходьбой экзоскелетона нижних конечностей при вязкоупругой связи его с телом человека-оператора // Мехатроника, автоматизация, управление. 2015. Т. 16, № 2. С. 96-101.
9. Градецкий В. Г., Князьков М. М., Семенов Е. А., Суханов А. Н. Движение мобильного робота по горизонтальным, наклонным и вертикальным поверхностям при наличии возмущений и подвижных препятствий // Мехатроника, автоматизация, управление. 2015. Т. 16, № 3. С. 166-173.
10. Черноусько Ф. Л., Болотник Н. Н. Мобильные роботы, управляемые движением внутренних тел // Тр. ИММ УрО РАН. 2010. Т. 16, № 5. С. 213-222.
11. Черноусько Ф. Л., Ананьевский И. М., Решмин С. А. Методы управления нелинейными механическими системами. М.: Физматлит, 2006. 328 с.
12. Борисов А. В., Кончина Л. В., Абросов Я. А. Разработка методов управления моделью экзоскелета с деформируемыми звеньями и человеком внутри // Естественные и технические науки. 2016. № 7 (97). С. 58-60.
13. Борисов А. В. Моделирование опорно-двигательного аппарата человека и применение полученных результатов для разработки модели антропоморфного робота М.: Спутник+, 2009.
14. с.
15. Зациорский В. М., Аруин А. С., Селуянов В. Н. Биомеханика двигательного аппарата человека. М.: Физкультура и спорт, 1981. 143 с.
16. Yamada H. Strength of biological materials. Baltimore: Williams and Wilkins, 1970. 405 p.
17. Головин В. Ф., Архипов М. В., Павловский В. Е. Особенности проектирования робототехнических систем для восстановительной медицины // Мехатроника, автоматизация, управление. 2015. Т. 16, № 10. С. 664-671.
18. Алисейчик А. П., Орлов И. А., Павловский В. Е., Павловский В. В., Платонов А. К. Механика и управление экзоскелетами нижних конечностей для нейрореабилитации спинальных больных // Х1 Всероссийский съезд по фундаментальным проблемам теоретической и прикладной механики. Аннотации докладов (Казань, 20-24 августа 2015 г.). Казань: Изд-во Академии наук РТ, 2015. 319 с.
19. Бербюк В. Е. Динамика и оптимизация робототехнических систем. Киев: Наукова Думка, 1989. 192 с.
Рецензия
Для цитирования:
Борисов А.В., Кончина Л.В. Сравнительный анализ алгоритмов управления экзоскелетом со звеньями переменной длины. Мехатроника, автоматизация, управление. 2017;18(4):238-245. https://doi.org/10.17587/mau.18.238-245
For citation:
Borisov A.V., Konchina L.V. Comparative Analysis of the Exoskeleton Control Algorithms with the Links of a Variable Length. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2017;18(4):238-245. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.18.238-245
Просмотров: 338
.png)
Послать статью по эл. почте 