Метод определения внешних параметров камеры по паре изображений с использованием дуальных кватернионов
Аннотация
Предлагается метод определения положения и ориентации движущегося аппарата по изображениям с одной фиксированной камеры, основанный на использовании дуальных кватернионов для описания точек трехмерного пространства и параметров координат, а также плюккеровых координат для описания прямых в трехмерном пространстве. Проведен эксперимент по установлению связи ошибок входных данных (координат точек на изображениях) и погрешностей полученных оценок поворота и сдвига.
Об авторах
Е. В. Гошин
Самарский национальный исследовательский университет имени академика С. П. Королева (Самарский университет); Институт систем обработки изображений РАН
Россия
Россия
И. Р. Усеинова
Самарский национальный исследовательский университет имени академика С. П. Королева (Самарский университет)
Россия
Россия
Список литературы
1. Caldini A., Fanfani M., Colombo C. Smartphone-Based Obstacle Detection for the Visually Impaired // Image Analysis and Processing- ICIAP 2015. Springer International Publishing, 2015. P. 480-488.
2. Callow N., Leopold M., May S. M. Surface and sub-surface anatomy of the landscape: integrating Unmanned Aerial Vehicle Structure from Motion (UAV-SfM) and Ground Penetrating Radar (GRP) to investigate sedimentary features in the field.-an example from NW Australia // EGU General Assembly Conference Abstracts. 2015. Т. 17. P. 8621.
3. Hesse R. Combining structure-from-motion with high and intermediate resolution satellite images to document threats to archaeological heritage in arid environments // Journal of Cultural Heritage. 2015. Т. 16. №. 2. P. 192-201.
4. Hartley R., Zisserman A. Multiple view geometry in computer vision // Cambridge university press. 2003. 271 p.
5. Форсайт Д., Понс Ж. Компьютерное зрение. Современный подход. М.: Издательский дом "Вильямс", 2004. 928 с.
6. Грузман И. С., Киричук В. С., Косых В. П. и др. Цифровая обработка изображений в информационных системах: учеб. пособ. Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2002. 352 c.
7. Csurka G., Zeller C., Zhang Z., Faugeras O. Characterizing the uncertainty of the fundamental matrix // Computer Vision and Image Understanding. 1997. Vol. 68 (1). P. 18-36.
8. Hartley R. I. In defence of the 8-point algorithm // Proc. of the 5th International Conference on Computer Vision (Boston, MA, June). 1995. P. 1064-1070.
9. Гошин Е. В., Фурсов В. А. Реконструкция 3D-сцен по разноракурсным изображениям при неизвестных внешних параметрах съемки // Компьютерная оптика. 2015. Т. 39, № 5. С. 770-776.
10. Karlsson L., Tisseur F. Algorithms for hessenberg-triangular reduction of fiedler linearization of matrix polynomials // Society for Industrial and Applied Mathematics. 2015. C. 384-414.
11. Smith M. Applications of Dual Quaternions in Three Dimensional Transformation and Interpolation. 2013. N. 11. P. 6-14.
12. Schwartz S. E. Development of the kinematic model for an ultrasound scanning machine by means of dual quaternion transformations of screw coordinates // Massachusetts institute of technology. 1989. P. 8-13.
Рецензия
Для цитирования:
Гошин Е.В., Усеинова И.Р. Метод определения внешних параметров камеры по паре изображений с использованием дуальных кватернионов. Мехатроника, автоматизация, управление. 2017;18(4):279-284. https://doi.org/10.17587/mau.18.279-284
For citation:
Goshin Y.V., Useinova I.R. A Method for Determination of the Extrinsic Camera Parameters from a Pair of Images with the Use of Dual Quaternions. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2017;18(4):279-284. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.18.279-284
Просмотров: 350
.png)
Послать статью по эл. почте 