Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков
Том 18, № 2 (2017)
Скачать выпуск PDF

МЕТОДЫ ТЕОPИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО И АВТОМАТИЗИРОВАННОГО УПPАВЛЕНИЯ

75-80 25
Аннотация
Рассматривается робастное управление объектом с экстремальной статической характеристикой с помощью системы экстремального регулирования с запоминанием экстремума, стабилизации с применением адаптивных нечетких регуляторов и систем с явно выраженным минимумом статической характеристики с применением нечеткого регулятора.

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

81-89 17
Аннотация
Предлагается метод использования визуальных ориентиров для запоминания мобильным роботом пройденного пути. Описаны алгоритмы формирования описания маршрута и правила его интерпретации, позволяющие роботу вернуться в точку отправления и повторить данный маршрут. Приведены результаты экспериментов по имитационному моделированию, показывающие возможность применения разработанного метода для решения задачи фуражирования.
89-93 21
Аннотация
Рассматривается способ формирования панорамных изображений в сочетании с формированием детальных фрагментов пространства предметов для систем технического зрения мобильных роботов. Предложено формирование трехмерного изображения пространства предметов путем сочетания методов стереоскопии с методом структурной подсветки ("консайт"). При подготовке материалов публикации рассматривалась система, сочетающая обзорную панорамную СТЗ с оптикоэлектронной системой, реализующей метод "консайт " и одновременно стереозрение.

КОНТРОЛЬ И УПРАВЛЕНИЕ ТЕХНИЧЕСКИМИ ОБЪЕКТАМИ И ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ

94-102 9
Аннотация
Определены дефекты штанговых глубинных насосных установок, степень развития которых на ранней стадии можно выявить с помощью функции плотности распределения помехи зашумленного сигнала. Разработаны алгоритмы ее вычисления. Приведены результаты экспериментов по выявлению степени неисправности прихвата плунжера, утечки нагнетательного клапана, утечки нагнетательного клапана и труб, утечки приемного клапана, течи в насосных трубах, ослабления, приводящего к обрыву штанг.
103-107 18
Аннотация
Рассмотрено движение дождевальной машины кругового действия. С использованием методов вариационного исчисления, получена зависимость для определения оптимальной конфигурации дождевальной машины в плоскости поля при введении критерия оптимальности, соответствующего минимуму работы, затрачиваемой на перемещение машины. Показана возможность применения дождевальной машины кругового действия для полей сложной формы.

ЭЛЕМЕНТЫ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ

108-112 20
Аннотация
Предложен новый метод структурного анализа механизмов с помощью графов, позволяющий определять число избыточных и метрических связей, лишних подвижностей и лишних звеньев, возникающих в контурах механизмов. Показана реализация данного метода в виде компьютерной программы для автоматизированного структурного анализа механизмов на ЭВМ. Представлен пример анализа механизма с помощью разработанной программы.
112-121 17
Аннотация
Исследованы параметрические структурные схемы пьезоактюаторов нано- и микроперемещений, получены структурно-параметрические модели пьезоактюаторов при продольном пьезоэффекте с учетом противоэлектродвижущей силы, определены передаточные функции.

УПРАВЛЕНИЕ ТЕХНИЧЕСКИМИ ОБЪЕКТАМИ И ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ПРОЦЕССАМИ

122-127 17
Аннотация
Рассматриваются возможности получения необходимых результатов испытаний вооружения и военной техники (ВВТ) в условиях жестких ресурсных ограничений. В связи с сильно ограниченным числом экземпляров опытных изделий ВВТ, поступающих на испытания, а также в связи с существенным сокращением объема испытаний каждого образца ВВТ предлагается на базе накопленного полигонного опыта испытаний авиационной техники военного назначения оценку боевой эффективности поступающего на испытания ВВТ и качества его в эксплуатации осуществлять на основе статистического анализа малых выборок с учетом каждой отдельной реализации этих выборок.
127-134 81
Аннотация
Рассмотрена модель информационной системы, оценивающей возможность опасного сближения морских судов и обеспечивающей поддержку принятия решений по предотвращению опасного сближения. Предложен метод визуализации информации о навигационной обстановке на акватории, сочетающий в себе классические подходы построения "области маневра " и многоуровневую оценку риска опасного сближения судов. Метод позволяет наглядно представлять информацию об опасных и безопасных параметрах движения судов на рабочем месте оператора береговой системы управления движением судов и судоводителя, что соответствует современной тенденции развития в направлении углубления интеграции береговых и судовых систем (е-навигация). Работа сопровождается результатами вычислительного эксперимента и натурных испытаний.
134-143 16
Аннотация
Рассматривается задача оптимального в смысле минимума энергетических затрат разворота космического аппарата как твердого тела с одной осью симметрии в кватернионной постановке. С помощью замен переменных исходная задача упрощается (в смысле динамических уравнений Эйлера) до задачи оптимального разворота твердого тела со сферическим распределением масс, содержащей одно дополнительное скалярное дифференциальное уравнение. Для этой задачи представлено новое аналитическое решение в классе конических движений, при этом возникают ограничения на вид начального и конечного значений вектора угловой скорости. Дается алгоритм оптимального разворота космического аппарата. Приводится числовой пример.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)