К вопросу о представлении маршрута мобильного робота на основе визуальных ориентиров
https://doi.org/10.17587/mau.18.81-89
Аннотация
Предлагается метод использования визуальных ориентиров для запоминания мобильным роботом пройденного пути. Описаны алгоритмы формирования описания маршрута и правила его интерпретации, позволяющие роботу вернуться в точку отправления и повторить данный маршрут. Приведены результаты экспериментов по имитационному моделированию, показывающие возможность применения разработанного метода для решения задачи фуражирования.
Об авторе
И. П. Карпова
Национальный исследовательский университет "Высшая школа экономики", Московский физико-технический институт
Россия
Россия
Список литературы
1. Карпов В. Э. Модели социального поведения в групповой робототехнике // Управление большими системами. Вып. 59. М.: ИПУ РАН, 2016. C. 165-232.
2. Кулинич А. А. Модель командного поведения агентов (роботов): когнитивный подход // Управление большими системами. 2014. Вып. 5. C. 174-196.
3. Thrun S. Simultaneous localization and mapping (Review) // Springer Tracts in Advanced Robotics. 2008. Vol. 38. P. 13-41.
4. Moller R., Vardy A. Local visual homing by matched-filter descent in image distances // Biological Cybernetics. 2006. 95 (5). P. 413-430. doi: 10.1007/s00422-006-0095-3.
5. Baddeley B., Graham P., Husbands P., Philippides A. A model of ant route navigation driven by scene familiarity // PLoS Computational Biology. January 2012. Vol. 8, Iss. 1. Article number e1002336.
6. Kim P., Kurabayashi D. Efficient formation of pheromone potential field by filtering interaction // Journal of Robotics and Mechatronics. 2012. Vol. 24, Iss. 4. P. 561-567.
7. Hoff N., Wood R., Nagpal R. Distributed colony-level algorithm switching for robot swarm foraging // Springer Distributed Autonomous Robotic Systems. 2013. P. 417-430.
8. Lee J.-H., Ahn C. W., An J. A honey bee swarm-inspired cooperation algorithm for foraging swarm robots: an empirical analysis // 2013 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), IEEE, Novotel, Wollongong, Australia. 2013. P. 489-493.
9. Meng Z., Zou B., Zeng Y. Considering direct interaction of artificial ant colony foraging simulation and animation // J. Exp. Theor. Artif. Intell. 2012. 24 (1). P. 95-107.
10. Zedadraa O., Seridib H., Jouandeauc N., Fortinod G. A Cooperative Switching Algorithm for Multi-Agent Foraging // Engineering Applications of Artificial Intelligence. April 2016. Vol. 50. P. 302-319.
11. Длусский Г. М. Муравьи рода Формика. М.: Наука, 1967.
12. с.
13. Захаров А. А. Муравей, семья, колония. М.: Наука, 1978.
14. с.
15. Калуцкая А. П., Тарасов В. Б. Моделирование взаимодействия робота с внешней средой на основе пространственных логик и распространения ограничений // Программные продукты и системы. 2010. № 2. C. 174-178.
16. Карпов В. Э. Частные механизмы лидерства и самосознания в групповой робототехнике // Тр. XIII национ. конф. по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2012 (16-20 октября 2012 г., Белгород). Т. 3. Изд-во БГТУ, 2012. C. 275-283.
17. Muller M., Wehner R. Path integration in desert ants, Cataglyphis fortis // Proc. of the National Academy of Sciences of USA. 85: 5287-5290.
18. Wehner R. The architecture of the desert ant's navigational toolkit (Hymenoptera: Formicidae) // Myrmecol News 12. Vienna. September 2009. P. 85-96.
19. Цетлин М. Л. Исследования по теории автоматов и моделированию биологических систем. М.: Наука,1969. 316 с.
20. Robot Operating System. URL: http://www.willowgarage.com/ pages/software/ros-platform
21. Тарасов В. Б. Гранулярные структуры измерений в интеллектуальных средах: васильевские и белнаповские сенсоры и модели их взаимодействия // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2013. Т. 11. № 5. C. 65-74.
22. Karpov V. E. Emotions and Temperament of Robots: Behavioral Aspects // Journal of Computer and Systems Sciences International. 2014. Vol. 53, N. 5. P. 743-760.
Рецензия
Для цитирования:
Карпова И.П. К вопросу о представлении маршрута мобильного робота на основе визуальных ориентиров. Мехатроника, автоматизация, управление. 2017;18(2):81-89. https://doi.org/10.17587/mau.18.81-89
For citation:
Karpova I.P. Concerning Presentation of a Route for a Mobile Robot Based on Visual Guides. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2017;18(2):81-89. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.18.81-89
Просмотров: 331
.png)
Послать статью по эл. почте 