Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков
Том 19, № 3 (2018)
Скачать выпуск PDF

МЕХАТРОННЫЕ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

147-152 35
Аннотация
Рассматривается общий класс нелинейных стохастических систем дифференциальных уравнений в форме Ито, допускающих "частичное" (по части переменных) нулевое положение равновесия. В контексте метода функций Ляпунова получены условия устойчивости по вероятности данного положения равновесия по отношению не ко всем определяющим его переменным, а к их заданной части. Наряду с основной функцией Ляпунова рассматривается дополнительная (векторная, вообще говоря) вспомогательная функция для корректировки области, в которой строится основная функция Ляпунова. Обсуждается вопрос унификации исследований частичной устойчивости стационарных и нестационарных стохастических систем.
153-159 15
Аннотация
Рассматриваются алгоритмы оптимизации нестационарных систем управления, основанные на применении уравнения Гамильтона - Якоби. Построенные алгоритмы могут использоваться как для оптимизации самих нестационарных объектов, если для этой цели выделены соответствующие параметры, так и для оптимизации всей управляемой системы с помощью соответствующей параметрической настройки регуляторов. Эффективность разработанных алгоритмов продемонстрирована на примере управления подачей антиретровирусных препаратов в организм человека при наличии ВИЧ.

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

160-168 5
Аннотация
Рассмотрены динамические модели движения в сагиттальной плоскости экзоскелета нижних конечностей с одним или двумя управляемыми приводами в каждой ноге, интегрированного с помощью лямок с аналогичной моделью человека-оператора. Представлены модели экзоскелета, несущего точечный груз, которые описывают вязко-упругое и жесткое крепления экзоскелета к человеку и динамику электроприводов. В работе изучаются возможности построения систем управления для различных вариантов размещения приводов в шарнирах экзоскелета (коленных или одновременно в коленных и тазобедренных), учитываются также возможности разной степени силового воздействия человека-оператора на процесс движения. Закон управления экзоскелетом строится в аналитическом виде, в основу его построения положено соответствие движения коленей и таза механизма заданным желаемым траекториям. Синтез и моделирование выполняются на примере комфортабельного одноопорного движения, наилучшие по энергетике результаты при хорошей точности реализации траекторий удается получить в случае абсолютно жесткой модели, когда конструкция экзоскелета и тело человека составляют одно целое.
169-174 19
Аннотация
Проведена визуальная оценка локомоционной эффективности виртуальной модели реконфигурируемого мобильного робота при движении по полигону, составленному из типовых препятствий. Рассмотрены два варианта комплектации устройства: с гусеничной и колесной ходовыми частями. Предложена система управления и алгоритм, обеспечивающие движение устройства в пространственных интервалах между предварительно определяемыми путевыми точками. Приведены результаты виртуального моделирования.
175-182 7
Аннотация
Предложен и описан комплект модулей мобильной робототехники, который позволяет сократить время макетирования робототехнических систем за счет крупной модульной сборки. Помимо конструктивно-компоновочных решений, авторы уделяют особое внимание схемотехнике комплекта. Показаны возможные варианты компоновки систем на основе предложенных модулей: колесной и гусеничной платформ и четырехстепенного манипулятора.

УПРАВЛЕНИЕ ТЕХНИЧЕСКИМИ ОБЪЕКТАМИ И ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ПРОЦЕССАМИ

183-193 15
Аннотация
Предлагаются алгоритмы и технологии замены не поддающихся измерению отсчетов помехи их приближенными величинами, и показана возможность их применения как для определения оценок спектральных и корреляционных характеристик помехи зашумленных сигналов, так и для обеспечения робастности результатов корреляционного и спектрального анализа в скрытом периоде аварийного состояния объектов контроля.
194-200 10
Аннотация
Рассматривается проблема симметрирования распределенной трехфазной распределительной электрической сети. Фактор несимметрии фазных токов приводит к значительным потерям активной мощности в сети. Предлагается подход к синтезу цифрового регулятора, обеспечивающего снижение уровня несимметрии сети за счет минимизации тока нейтрального провода. Техническую и программную реализацию синтезированного регулятора можно осуществить на основе микропроцессорного контроллера в составе автоматизированной информационно-измерительной системы коммерческого учета электроэнергии.

УПРАВЛЕНИЕ В АВИАКОСМИЧЕСКИХ И МОРСКИХ СИСТЕМАХ

201-208 16
Аннотация
Рассмотрена проблема идентификации математической модели движения самолетов на закритических углах атаки по данным летного эксперимента. Характерной особенностью динамики самолета в этом диапазоне углов атаки является возникновение гистерезиса аэродинамических коэффициентов. Предложены алгоритмы получения оценок коэффициентов подъемной силы, силы сопротивления, коэффициента момента тангажа по данным летного эксперимента. Рассмотрена математическая модель гистерезиса коэффициента подъемной силы, выполнена идентификация параметров этой модели по полетным данным. Для описания гистерезисов коэффициентов силы сопротивления и момента тангажа предложены модели, выражающие эти параметры через гистерезис коэффициента подъемной силы. Приводятся примеры обработки полетных данных современного маневренного самолета, подтверждающие работоспособность рассмотренных моделей и алгоритмов.
209-216 30
Аннотация
Представлена методика решения задачи оценивания погрешностей определения линейных и угловых параметров движения летательного аппарата с бесплатформенной инерциальной навигационной системой в инерциальном базисе. На основе разработанной методики получены числовые значения характеристик точности расчета параметров движения летательного аппарата.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)