Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков

Визуальная оценка локомоционной эффективности реконфигурируемого мобильного робота

Полный текст:

Аннотация

Проведена визуальная оценка локомоционной эффективности виртуальной модели реконфигурируемого мобильного робота при движении по полигону, составленному из типовых препятствий. Рассмотрены два варианта комплектации устройства: с гусеничной и колесной ходовыми частями. Предложена система управления и алгоритм, обеспечивающие движение устройства в пространственных интервалах между предварительно определяемыми путевыми точками. Приведены результаты виртуального моделирования.

Об авторах

С. В. Харузин
Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики
Россия


О. А. Шмаков
Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики
Россия


Список литературы

1. Min X., Runhuai Y., Yong C., Hongcheng X. Kinematics Modeling and Step Climbing Study of an All-Terrain Wheeled Mobile Robot on Uneven Terrains // Proc. of the 2011 IEEE International Conference on Electronic & Mechanical Engineering and Information Technology. 2011. P. 2725-2728.

2. Kyeong B. L., Jeong-Hoon K., Yong-San Y., Sang H. L., Shincheon K. Obstacle-Overcoming Algorithm for Unmanned Ground Vehicle with Actively Articulated Suspensions on Unstructured Terrain // Proc. of the 2008 IEEE International Conference on Control, Automation and Systems. 2008. P. 324-328.

3. Kyeong B. L., Jeong-Hoon K., Yong-San Y., Sang H. L., Shincheon K. Behavior planning of an unmanned ground vehicle with actively articulated suspension to negotiate geometric obstacles // Proc. of the 2009 International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2009. P. 821-826.

4. Shuro N. Concept of Adaptive Gait for Leg-wheel Robot, RT-Mover // Proc. of the 2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics. 2012. P. 293-300.

5. Kyeong B. L., Sun J. K., Yong-San Y. Deliberative Planner for UGV with Actively Articulated Suspension to Negotiate Geometric Obstacles by Using Centipede Locomotion Pattern // Proc. of the 2010 IEEE International Conference on Control, Automation and Systems. 2010. P. 1482-1486.

6. Weidong W., Dongmei W., Wei D., Chun X., Pengfei S. The Optimization of Obstacle-Crossing and the Simulation in ADAMS of the Composite Six-wheeled-legged Robot // Proc. of the 2012 IEEE International Conference on Fuzzy Systems and Knowledge Discovery. 2012. P. 2422-2426.

7. Motoyasu T., Fumitoshi M. Modeling and Control of a Snake Robot with Switching Constraints // Proc. of the 2008 SICE Annual Conference. 2008. P. 3076-3079.

8. Wei S. C., Jason T. Simultaneous Evolutionary-Based Optimization of Controller and Morphology of Snake-like Modular Robots // Proc. of the 2014 IEEE International Conference on Artificial Intelligence with Applications in Engineering and Technology. 2014. P. 38-42.

9. Pal L., Oyvind S., Kristin Y. P. Modular Pneumatic Snake Robot: 3D Modelling, Implementation and Control // Modeling, Identification and Control. 2008. Vol. 29. P. 21-28.

10. Manuel S., Ramiro B., Tomas C. Multi-Legged Walking Robot Modelling in MATLAB/SimMechanics and its Simulation // Proc. of the 2013 IEEE EUROSIM Congress on Modelling and Simulation. 2013. P. 226-231.


Для цитирования:


Харузин С.В., Шмаков О.А. Визуальная оценка локомоционной эффективности реконфигурируемого мобильного робота. Мехатроника, автоматизация, управление. 2018;19(3):169-174.

For citation:


Kharuzin S.V., Shmakov O.A. Visual Estimation of the Reconfigurable Mobile Robot Locomotion Effectiveness. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2018;19(3):169-174. (In Russ.)

Просмотров: 42


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)