Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков
Том 19, № 2 (2018)
Скачать выпуск PDF

ЭЛЕМЕНТЫ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ И ТЕХНОЛОГИЙ

80-85 3
Аннотация
Исследуется система стабилизации положения сенсора бесконтактного сканирующего профилометра относительно исследуемой поверхности на основе оптического туннелирования. Решается задача подбора элементной базы, с помощью которой возможно реализовать необходимые требования по точности и качеству регулирования процесса перемещения сенсора. Также рассматривается и решается задача построения регулятора, компенсирующего нежелательные временные свойства контура измерений, который базируется на динамических звеньях, имеющих большие коэффициенты усиления и малые постоянные времени.
86-94 8
Аннотация
Предложены обобщенная и детализированная диагностические модели элементов систем управления, выполнено их математическое описание с помощью методов теории графов. Показан подход к разработке алгоритмов оценки состояния элементов систем управления, приведены результаты их практической реализации. Предложена методика расчета и анализа эксплуатационно-технических показателей элементов систем управления, основанная на методах теории надежности, приведен пример использования методики.

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

95-99 8
Аннотация
Рассмотрен новый метод супервизорного выполнения манипуляционных операций многозвенными манипуляторами, установленными на подводных роботах. Этот метод предполагает построение математических моделей объектов работ с помощью бортовых гидроакустических сонаров, формирование целевых точек и сложных пространственных траекторий рабочих органов манипуляторов с помощью управляемой оператором телекамеры, изменяющей пространственную ориентацию своей оптической оси.
100-103 7
Аннотация
Рассматриваются поворотно-заклинивающие движители. Проанализированы особенности работы основного модуля таких движителей, проявляющиеся в экологичности, энергоэффективности, проходимости. Поставлена задача определения параметров и расписания движения элементов движителя, обеспечивающих минимум энергозатрат. Установлено, что эти параметры зависят от геометрических особенностей окружающей среды. Получены уравнения, которые обеспечивают решение поставленной задачи.
104-110 6
Аннотация
Рассмотрена задача построения системы компьютерного зрения для управления мобильным роботом. Разработаны основные требования к системе управления мобильным роботом, определен выбор операционной системы для мобильного робота. Приведен обзор и выполнено сравнение методов распознавания заданного объекта на изображении с использованием современных программных инструментов и с учетом ограничений мобильных вычислительных платформ. По итогам сравнения для реализации в прототипе системы управления был выбран метод контурной сегментации и последующего сравнения контуров. Реализация прототипа системы управления была выполнена в виде исполняемого приложения в среде ROS. Реализованная система успешно протестирована в робототехническом симуляторе Gazebo. Исследования возможности оценки расстояния до распознаваемого объекта, а также эффективность комбинаций различных методов могут быть дальнейшими направлениями развития данной работы.

УПРАВЛЕНИЕ В АВИАКОСМИЧЕСКИХ И МОРСКИХ СИСТЕМАХ

111-119 19
Аннотация
Рассматривается концепция построения интеллектуальной системы управления автономных беспилотных летательных аппаратов (АБЛА), реализующей в процессе полета функцию ситуационной осведомленности. Ключевыми компонентами такой системы являются: наземная система подготовки полетных заданий; бортовая система технического зрения. Приведен пример процесса априорного ситуационного анализа условий применения АБЛА, направленного на выполнение поставленной целевой функции.
120-125 21
Аннотация
Решена задача группового управления беспилотными летательными аппаратами (БПЛА) самолетного типа с помощью метода пространства относительных состояний. При использовании данного многоагентного подхода строй БПЛА становится децентрализованной градиентной динамической системой, и функциональный порядок системы генерируется в результате взаимодействия ее агентов. Решение было проверено в среде MATLAB/Simulink с использованием реалистичных нелинейных динамических моделей летательных аппаратов.
126-133 11
Аннотация
Для режима реального времени разработан метод наглядного формирования траекторий воздушных объектов из плавно сопрягаемых сегментов в системе координат зоны обзора радиолокационной станции. Геометрические формы сегментов общей траектории выстраиваются на основе итерационного изменения расположения координат опорных ломаных линий кривых Безье с плавным изменением радиусов кривизны, исключены перегрузки на всех участках.
134-138 2
Аннотация
Оценивание средств контроля и диагностики требует применения специфических подходов независимо от динамики ЛА и адекватности моделирования всех контролируемых процессов. Турбулентность атмосферы и инструментальные ошибки первичных преобразователей (датчиков) могут оказывать превалирующее влияние на данный процесс и определять динамику средств контроля и диагностики. На этом и акцентируется внимание автором данной статьи и предложены соответствующие алгоритмы, позволяющие в процессе контроля параметров полета ЛА и диагностики его оборудования учесть ошибки первичных преобразователей.
139-144 2
Аннотация
Рассматривается методика составления уравнений динамики механизмов для стыковки космических аппаратов. Она основана на преобразовании исходной структуры механической системы к древовидной на основе замены отдельных шарниров уравнениями связей в обратной последовательности, начиная с внешнего контура с максимальным номером. Решение этих уравнений методом разделения переменных осуществляется в прямой последовательности, начиная с первого контура, а редукция уравнений динамики преобразованной механической системы - вновь в обратной последовательности. Это позволяет описать движение произвольных механизмов данного класса.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)