Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков

Об энергетически эффективных режимах движения роботов с поворотно-заклинивающими движителями

Полный текст:

Аннотация

Рассматриваются поворотно-заклинивающие движители. Проанализированы особенности работы основного модуля таких движителей, проявляющиеся в экологичности, энергоэффективности, проходимости. Поставлена задача определения параметров и расписания движения элементов движителя, обеспечивающих минимум энергозатрат. Установлено, что эти параметры зависят от геометрических особенностей окружающей среды. Получены уравнения, которые обеспечивают решение поставленной задачи.

Об авторах

Е. С. Брискин
Волгоградский государственный технический университет
Россия


Н. Г. Шаронов
Волгоградский государственный технический университет
Россия


В. С. Барсов
Волгоградский государственный технический университет
Россия


Список литературы

1. Юревич Е. И. Основы робототехники. СПб.: БХВ Петербург, 2005. 416 с.

2. Павловский В. Е. О разработках шагающих машин // Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша. 2013. № 101. 32 с.

3. Брискин Е. С., Чернышев В. В. Экспериментальные исследования динамики многоопорной шагающей машины с движителями лямбдаобразного вида // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. 1999. № 4. С. 32-37.

4. Briskin E., Zhoga V., Chernishev V., Maloletov A., Kalinin Y., Sharonov N. Walking machines (elements of theory, experience of elaboration, application) // Emerging Trends in Mobile Robotics: proc. of the 13th Int. Conf. on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines. Na-goya Inst. of Technology, Japan. 2010. P. 769-776.

5. Meaclem C. V., Gutschmidt S., Chen X. & Parker R. Kinematic and dynamic analysis of a brachiating tree-to-tree machine, 2015 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics. P. 1311.

6. Азарян Д. К., Малолетов А. В. Исследование условий равновесия робота с заклинивающим движителем при движении по стержню // Нелинейная динамика машин - School-NDM 2017 сборник IV Международной Школы-конференции молодых ученых. 2017. С. 107-112.

7. Брискин Е. С., Шаронов Н. Г., Кваша Ю. С., Скобелев М. О. О выборе геометрических параметров заклинивающе-поворотных движителей мобильных роботов // Известия Волгоградского государственного технического университета. 2017. № 8 (203). С. 108-112.

8. Брискин Е. С., Калинин Я. В., Малолетов А. В. Об оценке эффективности цикловых механизмов // Известия Российской академии наук. Механика твердого тела. 2017. № 2. С. 13-19.

9. Костенко М. П., Пиотровский Л. М. Электрические машины. В 2-х частях. Л.: Энергия, 1972. ч. 1. 543 с., ч. 2. 648 с.


Для цитирования:


Брискин Е.С., Шаронов Н.Г., Барсов В.С. Об энергетически эффективных режимах движения роботов с поворотно-заклинивающими движителями. Мехатроника, автоматизация, управление. 2018;19(2):100-103.

For citation:


Briskin E.S., Sharonov N.G., Barsov V.S. On Energy Efficient Regimes of Robot Motion with Rotary-Wedging Propulsion Devices. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2018;19(2):100-103. (In Russ.)

Просмотров: 24


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)