Групповое управление беспилотными летательными аппаратами на основе метода пространства относительных состояний
Аннотация
Решена задача группового управления беспилотными летательными аппаратами (БПЛА) самолетного типа с помощью метода пространства относительных состояний. При использовании данного многоагентного подхода строй БПЛА становится децентрализованной градиентной динамической системой, и функциональный порядок системы генерируется в результате взаимодействия ее агентов. Решение было проверено в среде MATLAB/Simulink с использованием реалистичных нелинейных динамических моделей летательных аппаратов.
Об авторах
Р. А. Мунасыпов
Уфимский государственный авиационный технический университет (УГАТУ)
Россия
Россия
Т. З. Муслимов
Уфимский государственный авиационный технический университет (УГАТУ)
Россия
Россия
Список литературы
1. Sundaram B., Palaniswami M., Reddy S., Sinickas M. Radar localization with multiple unmanned aerial vehicles using support vector regression // Intelligent sensing and information processing. 2005. P. 232-237.
2. Chandra R. S., Breheny S. H., D'Andrea R. Antenna array synthesis with clusters of unmanned aerial vehicles // Auto-matica. 2008. Vol. 44. P. 1976-1984.
3. Garza J., Panduro M. A., Reyna A., Romero G., del Rio C. Design of UAVs-based 3D antenna arrays for a maximum performance in terms of directivity and SLL // International Journal of Antennas and Propagation. 2016.
4. Coopmans C., Stark B., Jensen A., Chen Y. Q., McKee M. Cyber-physical systems enabled by small unmanned aerial vehicles. In: K. P. Valavanis, G. J. Vachtsevanos (Eds.), Handbook of unmanned aerial vehicles. Dordrecht; Heidelberg; New York; London: Springer, 2015, P. 2835-2860.
5. Wilson D. B., Goktogan A. H., Sukkarieh S. A vision based relative navigation framework for formation flight // IEEE International conference on robotics and automation (ICRA). 2015. P. 4988-4995.
6. Binetti P., Ariyur K. B., Krstic M., Bernelli F. Formation flight optimization using extremum seeking feedback // Journal of guidance, control, and dynamics. 2003. Vol. 26 (1). P. 132-142.
7. Зенкевич С. Л., Галустян Н. К. Децентрализованное управление группой квадрокоптеров // Мехатроника, автоматизация, управление. 2016. № 11. C. 774-782.
8. Ivanov D., Kaliaev I., Kapustjan S. Formation task in a group of quadrotors // Robot Intelligence Technology and Applications 3. Springer International Publishing, 2015. P. 183-191.
9. Paul T., Krogstad T. R., Gravdahl J. T. Modelling of UAV formation flight using 3D potential field // Simulation Modelling Practice and Theory. 2008. Vol. 16 (9). P. 1453-1462.
10. Park C., Cho N., Lee K., Kim Y. Formation flight of multiple UAVs using onboard information sharing // Sensors. 2015. Vol. 15. P. 17397-17419.
11. Beard R. W., Lawton J., Hadaegh F. Y. A coordination architecture for formation control // IEEE transactions on control systems technology. 2001. Vol. 9 (6). P. 777-790.
12. Гайдук А. Р. Управление группой БЛА с ограничением на управление и переменные состояния // Мехатроника, автоматизация, управление. 2012. № 7. C. 52-57.
13. Beard R. W., McLain T. W. Small unmanned aircraft: theory and practice. Princeton and Oxford: Princeton University Press, 2012.
14. Yuasa H., Ito M. Coordination of many oscillators and generation of locomotory patterns // Biological Cybernetics. 1990. Vol. 63 (3). P. 177-184.
15. Yamaguchi H., Arai T. Distributed and autonomous control method for generating shape of multiple mobile robot group // IEEE/RSJ/GI International conference on intelligent robots and systems IROS'94. 1994. Vol. 2. P. 800-807.
Рецензия
Для цитирования:
Мунасыпов Р.А., Муслимов Т.З. Групповое управление беспилотными летательными аппаратами на основе метода пространства относительных состояний. Мехатроника, автоматизация, управление. 2018;19(2):120-125.
For citation:
Munasypov R.A., Muslimov T.Z. UAVs Group Control Based on the Relative State Space Method. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2018;19(2):120-125. (In Russ.)
Просмотров: 547
.png)
Послать статью по эл. почте 