Уравнения динамики стыковочных механизмов. Часть 2. Алгоритмы для кинематических контуров
Аннотация
Рассматривается методика составления уравнений динамики механизмов для стыковки космических аппаратов. Она основана на преобразовании исходной структуры механической системы к древовидной на основе замены отдельных шарниров уравнениями связей в обратной последовательности, начиная с внешнего контура с максимальным номером. Решение этих уравнений методом разделения переменных осуществляется в прямой последовательности, начиная с первого контура, а редукция уравнений динамики преобразованной механической системы - вновь в обратной последовательности. Это позволяет описать движение произвольных механизмов данного класса.
Список литературы
1. ParalleMIC - the Parallel Mechanisms Information Center. URL: http://www.parallemic.org (дата обращения: 04.09.2017)
2. Бойков В. Г., Юдаков А. А. Моделирование динамики систем твердых и упругих тел в программном комплексе EULER // Изв. РАН. Информационные технологии и вычислительные системы. 2001. № 1. С. 42-52.
3. Горобцов А. С. Формирование уравнений движения пространственной механической системы, содержащей кинематические цепи произвольной структуры // Машиностроение и инженерное образование. 2005. № 2. С. 46-54.
4. Open Dynamic Engine. Home page. URL: http://www. ode.org (дата обращения: 04.09.2017).
5. Petzold L. R. Computational challenges in mechanical system simulation // Computer-Aided Analysis of rigid and flexible Mechanical Systems. Kluwer Academic Publishers, Netherlands, 1994. P. 483-499.
6. Pogorelov D. Differential-algebraic equations in multibody system modeling // Numerical algorithms. 1998. Vol. 19. P. 183- 194.
7. Rampalli R., Vikram Sohoni V., Steigerwald M. F., Joseph F. McGrath J. F. Numerical Methods in ADAMS Mechanical Simulation Code. Mechanical Dynamics, Inc., 1990. 14 P.
8. Ibrahim Z. B., Suleiman M., Othman K. I. Direct block backward differentiation formulas for solving second order ordinary differential equations // Int. Journal of Mathematical, Physical, Electrical and Computer Engineering, 2008. Vol. 2, N. 2. P. 260-262.
9. Baumgarte J. W. Stabilization of Constraints and Integrals of Motion in Dynamic Systems // Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, 1972. Vol. 1. P. 1-16.
10. Горобцов А. С., Солоденков С. В. Алгоритмы численного интегрирования уравнения движения систем тел с множителями Лагранжа // Машиностроение и инженерное образование. 2005. № 3. C. 20-27.
11. Brandl H., Johanni R., Otter M. An algorithm for the simulation of multibody systems with kinematical loops // Proc. of the 7th World Congress on The Theory of Machines and Mechanisms. Sevilla. 1987. Vol. 2. P. 407-411.
12. Wicker J. Dynamic behavior of spatial linkages: Exact equation of motion // Transaction of the ASME: Ser. B. 1969. Vol. 9, N. 1. P. 251-258.
13. Wehage R. A., Haug J. E. Generalized coordinate partitioning for dimension reduction in analysis of dynamical systems // Journal of Mechanical Design 1982. N. 104. P. 247-255.
14. Яскевич А. В. Уравнения динамики стыковочных механизмов. Часть 1. Алгоритмы для механических систем со структурой дерева // Мехатроника, автоматизация, управление. 2018. Т. 19, № 1. С. 58-64.
Рецензия
Для цитирования:
Яскевич А.В. Уравнения динамики стыковочных механизмов. Часть 2. Алгоритмы для кинематических контуров. Мехатроника, автоматизация, управление. 2018;19(2):139-144.
For citation:
Yaskevich A.A. Dynamic Equations of Docking Mechanisms. Part 2. Algorithms for Kinematical Loops. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2018;19(2):139-144. (In Russ.)
Просмотров: 239
.png)
Послать статью по эл. почте 