Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков

Метод супервизорного управления манипулятором подводного робота

Полный текст:

Аннотация

Рассмотрен новый метод супервизорного выполнения манипуляционных операций многозвенными манипуляторами, установленными на подводных роботах. Этот метод предполагает построение математических моделей объектов работ с помощью бортовых гидроакустических сонаров, формирование целевых точек и сложных пространственных траекторий рабочих органов манипуляторов с помощью управляемой оператором телекамеры, изменяющей пространственную ориентацию своей оптической оси.

Об авторах

В. Ф. Филаретов
Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН, Владивосток; Дальневосточный федеральный университет
Россия


А. Ю. Коноплин
Институт проблем морских технологий ДВО РАН, Владивосток; Дальневосточный федеральный университет
Россия


Н. Ю. Коноплин
Институт проблем морских технологий ДВО РАН, Владивосток; Дальневосточный федеральный университет
Россия


Список литературы

1. Dubrovin F. S., Scherbatyuk A. F. Development of Algorithms for an Autonomous Underwater Vehicle Navigation with a Single Mobile Beacon: The Results of Simulations and Marine Trials // Proc. of the XXIIth International Conference on Integrated Navigation Systems, ICINS 2015 / Saint Petersburg, Russia. P. 144-152.

2. Filaretov V. F., Konoplin A. Yu. System of Automatically Correction of Program Trajectory of Motion of Multilink Manipulator Installed on Underwater Vehicle // Procedia Engineering. 2015. Vol. 100. P. 1441-1449.

3. Penalver A., Perez J., Fernandez J. J., Sales J., Sanz P. J., Garcia J. C., Fornas D., Marin R. Visually-guided manipulation techniques for robotic autonomous underwater panel interventions // Annual Reviews in Control 40. 2015. P. 201-211.

4. Filaretov V. F., Konoplin A. Yu., Konoplin N. Yu., Gorbachev G. V. Control system for underwater vehicle with multilink manipulator for automatic manipulation operations // Proc. of the 27th DAAAM International Symposium, B. Katalinic (Ed.), Published by DAAAM International, Vienna, Austria. 2016. P. 714-720. DOI: 10.2507/27th.daaam.proceedings.103.

5. Korn G. A. and Korn T. M. Mathematical Handbook for Scientists and Engineers: Definitions, Theorems, and Formulas for Reference and Review. General Publishing Company, 2000. 1151 p.

6. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю., Коноплин Н. Ю. Система для автоматического выполнения манипуляционных операций с помощью подводного робота // Мехатроника, автоматизация, управление. 2017. № 8. Т. 18. C. 543-549.

7. Schneider P. J., Eberly D. H. Geometric Tools for Computer Graphics. New York: Elsevier Science Inc., 2002.

8. Tritech Eclipse. Multibeam Sonar for 3D Model View of Sonar Imagery. URL: http://www.tritech.co.uk/

9. BlueView 3D Multibeam Scanning Sonar. URL: http:// www.teledynemarine.com/

10. Marton Z., Rusu R., Beetz M. On Fast Surface Reconstruction Methods for Large and Noisy Datasets // Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). 2009. Kobe, Japan. P. 3218-3223.

11. Point Cloud Library: Fast triangulation of unordered point clouds. URL: http://ns50.pointclouds.org/

12. Moller T., Trumbore B. Fast, Minimum Storage Ray-Triangle Intersection // Journal of Graphics Tools (JGT), 2(1):21-28, October 1997. 254.

13. Filaretov V. F., Yukhimets D. A., Konoplin A. Yu. Synthesis of System for Automatic Formation of Multilink Manipulator Velocity // The Second RSI International Conference on Robotics and Mechatronics (ICRoM 2014). Tehran IRAN. International IEEE Conference. 2014. P. 785-790. DOI: 10.1109/ICRoM.2014.6990999.


Для цитирования:


Филаретов В.Ф., Коноплин А.Ю., Коноплин Н.Ю. Метод супервизорного управления манипулятором подводного робота. Мехатроника, автоматизация, управление. 2018;19(2):95-99.

For citation:


Filaretov V.F., Konoplin A.Y., Konoplin N.Y. A Supervisory Control Method for Manipulator Mounted on Underwater Robot. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2018;19(2):95-99. (In Russ.)

Просмотров: 21


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)