Метод супервизорного управления манипулятором подводного робота

Рассмотрен новый метод супервизорного выполнения манипуляционных операций многозвенными манипуляторами, установленными на подводных роботах. Этот метод предполагает построение математических моделей объектов работ с помощью бортовых гидроакустических сонаров, формирование целевых точек и сложных пространственных траекторий рабочих органов манипуляторов с помощью управляемой оператором телекамеры, изменяющей пространственную ориентацию своей оптической оси.

супервизорное управление, подводный робот, многозвенный манипулятор, облако точек, математическая модель, глубоководные исследования, пространственная траектория, подводные операции, система управления, supervisory implementation, underwater robot, multilink manipulator, point cloud, underwater operations, spatial trajectory, mathematical model, deep-sea research, control system

1. Dubrovin F. S., Scherbatyuk A. F. Development of Algorithms for an Autonomous Underwater Vehicle Navigation with a Single Mobile Beacon: The Results of Simulations and Marine Trials // Proc. of the XXIIth International Conference on Integrated Navigation Systems, ICINS 2015 / Saint Petersburg, Russia. P. 144-152.

2. Filaretov V. F., Konoplin A. Yu. System of Automatically Correction of Program Trajectory of Motion of Multilink Manipulator Installed on Underwater Vehicle // Procedia Engineering. 2015. Vol. 100. P. 1441-1449.

3. Penalver A., Perez J., Fernandez J. J., Sales J., Sanz P. J., Garcia J. C., Fornas D., Marin R. Visually-guided manipulation techniques for robotic autonomous underwater panel interventions // Annual Reviews in Control 40. 2015. P. 201-211.

4. Filaretov V. F., Konoplin A. Yu., Konoplin N. Yu., Gorbachev G. V. Control system for underwater vehicle with multilink manipulator for automatic manipulation operations // Proc. of the 27th DAAAM International Symposium, B. Katalinic (Ed.), Published by DAAAM International, Vienna, Austria. 2016. P. 714-720. DOI: 10.2507/27th.daaam.proceedings.103.

5. Korn G. A. and Korn T. M. Mathematical Handbook for Scientists and Engineers: Definitions, Theorems, and Formulas for Reference and Review. General Publishing Company, 2000. 1151 p.

6. Филаретов В. Ф., Коноплин А. Ю., Коноплин Н. Ю. Система для автоматического выполнения манипуляционных операций с помощью подводного робота // Мехатроника, автоматизация, управление. 2017. № 8. Т. 18. C. 543-549.

7. Schneider P. J., Eberly D. H. Geometric Tools for Computer Graphics. New York: Elsevier Science Inc., 2002.

8. Tritech Eclipse. Multibeam Sonar for 3D Model View of Sonar Imagery. URL: http://www.tritech.co.uk/

9. BlueView 3D Multibeam Scanning Sonar. URL: http:// www.teledynemarine.com/

10. Marton Z., Rusu R., Beetz M. On Fast Surface Reconstruction Methods for Large and Noisy Datasets // Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). 2009. Kobe, Japan. P. 3218-3223.

11. Point Cloud Library: Fast triangulation of unordered point clouds. URL: http://ns50.pointclouds.org/

12. Moller T., Trumbore B. Fast, Minimum Storage Ray-Triangle Intersection // Journal of Graphics Tools (JGT), 2(1):21-28, October 1997. 254.

13. Filaretov V. F., Yukhimets D. A., Konoplin A. Yu. Synthesis of System for Automatic Formation of Multilink Manipulator Velocity // The Second RSI International Conference on Robotics and Mechatronics (ICRoM 2014). Tehran IRAN. International IEEE Conference. 2014. P. 785-790. DOI: 10.1109/ICRoM.2014.6990999.