Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков
Том 18, № 7 (2017)
Скачать выпуск PDF

ТЕОРИЯ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ

435-446 32
Аннотация
Представлен обзор работ по теории кинематического управления вращательным движением твердого тела и пространственным движением свободного твердого тела. Теория основана на использовании кватернионных и бикватернионных кинематических моделей движения твердого тела. Также приводится обзор работ, посвященных построению оптимальных законов изменения вектора кинетического момента твердого тела, сообщение которого твердому телу обеспечивает его оптимальный перевод из произвольного начального углового положения в требуемое конечное угловое положение.

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

447-452 31
Аннотация
Рассматриваются процессы генерации вакуума в устройствах сцепления при движении мобильных роботов по сложным ферромагнитным или неферромагнитным поверхностям с использованием центробежного насоса и турбины, а также действие разработанной на основе аэродинамического прижима системы, предназначенной для осуществления движения по вертикальным поверхностям. Анализируется процесс получения разреженного воздуха в камере и возможность регулирования силы прижима за счет изменения величины зазора между поверхностями перемещения робота. Приводятся экспериментальные характеристики давления, силы отрыва и изменения процесса вакуумирования.
452-458 110
Аннотация
Предложена организация структуры базы знаний, необходимой при осуществлении интеллектуального управления движением механизма руки андроидного робота с учетом различного расположения известных запретных зон. Предлагаемая структура базы знаний характеризует прошлый опыт синтеза движений руки по вектору скоростей с учетом известных препятствий, а также задает ее собственные свойства. Представлены вычислительные эксперименты, связанные с виртуальным управлением движением руки андроидного робота при наличии известных запретных зон на основе использования разработанной базы знаний.
458-468 32
Аннотация
Рассматриваются задачи взаимодействия оператора и роботов, обучения и телеуправления группой различных по функ-циональному назначению (гетерогенных) роботов. Используется обучение показом, обеспечивающее распознавание формы естественных движений человека-оператора. Приводятся результаты экспериментальных исследований по коррекции сценариев поведения команды роботов. Предложенные подходы к обучению и телеуправлению предполагается использовать для роботов-ассистентов и антропоморфных сервисных роботов, в том числе работающих в группе.

УПРАВЛЕНИЕ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ ОБОРУДОВАНИЕМ

469-473 39
Аннотация
Представлена аппаратно-программная реализация трехосевого фрезерного станка с ЧПУ с автономной системой охлаждения режущего инструмента. Описаны электронные и механические компоненты данной системы. Также представлены электрические схемы соединения компонентов станка и автономной системы охлаждения. Для увеличения производительности станка предложен метод охлаждения режущего инструмента с помощью элемента Пельтье.

УПРАВЛЕНИЕ АВИАКОСМИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ

474-483 30
Аннотация
Разработан оптимальный по энергозатратам алгоритм дискретного управления переориентацией космического аппарата из произвольного начального в заданное конечное положение по зашумленным измерениям. Приведены результаты математического моделирования разработанного алгоритма на примере космического аппарата "Ресурс-П", управляемого с использованием инер-циальных исполнительных органов (гиродинов). Результаты моделирования подтвердили эффективность предложенного подхода.
484-492 23
Аннотация
Проведено исследование предложенного ранее авторами аналитического решения задачи терминального управления пространственным движением космического аппарата при посадке на поверхность Луны. В качестве шести параметров управления при получении аналитического решения были выбраны непосредственно параметры управления модулем и ориентацией вектора тяги и время, оставшееся до окончания процесса наведения. Терминальные условия заданы по положению и скорости космического аппарата. Приведены результаты математического моделирования процесса терминального наведения космического аппарата, совершающего посадку на поверхность Луны. Исследована точность предлагаемого аналитического решения для широкого диапазона начальных условий по положению и скорости космического аппарата в момент начала торможения, а также точность известных численно-аналитических решений поставленной задачи.
492-495 35
Аннотация
Предлагается дисперсионный метод объективной оценки степени обученности оператора для управления сложным транспортным средством на примере маневренного летательного аппарата. Внешнее (входное) воздействие на летательный аппарат со стороны окружающей его в полете среды воспроизводится с необходимой спектральной плотностью путем пропускания через формирующий фильтр второго порядка сигнала от промышленного генератора белого шума.
495-502 54
Аннотация
Pаскрываются особенности построения, алгоритмы обработки информации, методика и оценка погрешностей измерения высотно-скоростных параметров системы воздушных сигналов самолета с неподвижным невыступающим приемником потока.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)