Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков

Виртуальное управление движением руки андроидного робота с использованием базы знаний при синтезе перемещений с учетом положения запретных зон

https://doi.org/10.17587/mau.18.452-458

Полный текст:

Аннотация

Предложена организация структуры базы знаний, необходимой при осуществлении интеллектуального управления движением механизма руки андроидного робота с учетом различного расположения известных запретных зон. Предлагаемая структура базы знаний характеризует прошлый опыт синтеза движений руки по вектору скоростей с учетом известных препятствий, а также задает ее собственные свойства. Представлены вычислительные эксперименты, связанные с виртуальным управлением движением руки андроидного робота при наличии известных запретных зон на основе использования разработанной базы знаний.

Об авторах

Ф. Н. Притыкин
Омский государственный технический университет
Россия


В. И. Небритов
Омский государственный технический университет
Россия


Список литературы

1. Wihtney D. E. The mathematics of coordinated control of prosthetic Arms and Manipulators // Tpons. ASME, Ser G, J Dyma-mic, Just, Meas and Control. 1972. Vol. 94, N. 4. Р. 19-27.

2. Кобринский, А. А., Кобринский А. Е. Манипуляционные системы роботов. М.: Наука, 1985. 343 c.

3. Pratt J., Dilworth P., Pratt G. Virtual model control of a bipedal walking robot // Proceedings of Int. Conf. on Robotics and Automation. 1997. Vol. 1. P. 193-198.

4. You B., Zou Y., Xiao W., Wang J. Telerobot control system based on dual-virtual model and virtual force // Int. Forum on Strategic Technology. 2010. P. 246-250.

5. Hrr J., Pratt J., Chew C.-M., Herr H., Pratt G. Adaptive virtual model control of a bipedal walking robot // Proceedings of Int. Joint Symp. on Intelligence and Systems. 1998. P. 245-251.

6. Tsukamoto H. K., Takubo T., Ohara K., Mae Y., Arai T. Virtual impedance model for obstacle avoidance in a limb mechanism robot // Int. Conf. on Information and Automation. 2010. P. 729-734.

7. Hasegawa T., Suehiro T., Takase K. A model-based manipulation system with skill-based execution // IEEE Trans. Rob. and Autom. 1992. N. 5. P. 535-544.

8. Притыкин Ф. Н., Небритов В. И. Исследование размеров и формы области в многомерном пространстве обобщенных скоростей, задающей допустимые мгновенные состояния механизма андроидного робота // Омский научный вестник. 2016. № 5. С. 29-34.

9. Pritykin F., Gordeev O. Defining a Service Angle for Planar Mechanisms of Manipulators based on the Instantaneous States Analysis // MEACS2015 IOP Publishing IOP Conf. Series: Materials Science and Engineering 124 (2016) 012025. doi:10.1088/1757-899X/ 124/1/012025. URL: http://iopscience.iop.org/article/10.1088/1 757-899X/124/1/012025

10. Pritykin F. N., Tevlin A. M. Procedure for construction of manipulator motions from a given local grip path in the presence of obstacles. Soviet machine science. Allerton press ins. New York, 1987. N. 4. P. 30-33.

11. Притыкин Ф. Н., Небритов В. И. Построение рабочей зоны механизма руки андроидного робота с учетом положения запретных зон // Омский научный вестник. 2017. № 1. С. 5-9.

12. Галечан В. К., Саламандра Б. Л. К построению алгоритма роботы манипулятора в среде с препятствиями // Машиноведение. 1984. № 2. C. 40-47.

13. Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И. Манипуляционные системы роботов. М.: Машиностроение, 1989.

14. с.

15. Зенкевич С. Л., Ющенко А. С. Управление роботами. Основы управления манипуляционными робототехническими системами. М: Изд. МВТУ, 2000. 400 с.


Для цитирования:


Притыкин Ф.Н., Небритов В.И. Виртуальное управление движением руки андроидного робота с использованием базы знаний при синтезе перемещений с учетом положения запретных зон. Мехатроника, автоматизация, управление. 2017;18(7):452-458. https://doi.org/10.17587/mau.18.452-458

For citation:


Pritykin F.N., Nebritov V.I. Virtual Motion Control of an Android Robot Hand Using a Knowledge Base During Synthesis of Movements with Account of the Positions of the Exclusion Zones. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2017;18(7):452-458. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.18.452-458

Просмотров: 110


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)