Виртуальное управление движением руки андроидного робота с использованием базы знаний при синтезе перемещений с учетом положения запретных зон
https://doi.org/10.17587/mau.18.452-458
Аннотация
Предложена организация структуры базы знаний, необходимой при осуществлении интеллектуального управления движением механизма руки андроидного робота с учетом различного расположения известных запретных зон. Предлагаемая структура базы знаний характеризует прошлый опыт синтеза движений руки по вектору скоростей с учетом известных препятствий, а также задает ее собственные свойства. Представлены вычислительные эксперименты, связанные с виртуальным управлением движением руки андроидного робота при наличии известных запретных зон на основе использования разработанной базы знаний.
Ключевые слова
виртуальное моделирование движений роботов,
запретные зоны,
синтез движений роботов,
база знаний,
тупиковые ситуации,
механизм манипулятора,
virtual model operation of the robots' movements,
exclusion zones,
synthesis of the robots' movements,
knowledge base,
impasses,
manipulator mechanism
Об авторах
Ф. Н. Притыкин
Омский государственный технический университет
Россия
Россия
В. И. Небритов
Омский государственный технический университет
Россия
Россия
Список литературы
1. Wihtney D. E. The mathematics of coordinated control of prosthetic Arms and Manipulators // Tpons. ASME, Ser G, J Dyma-mic, Just, Meas and Control. 1972. Vol. 94, N. 4. Р. 19-27.
2. Кобринский, А. А., Кобринский А. Е. Манипуляционные системы роботов. М.: Наука, 1985. 343 c.
3. Pratt J., Dilworth P., Pratt G. Virtual model control of a bipedal walking robot // Proceedings of Int. Conf. on Robotics and Automation. 1997. Vol. 1. P. 193-198.
4. You B., Zou Y., Xiao W., Wang J. Telerobot control system based on dual-virtual model and virtual force // Int. Forum on Strategic Technology. 2010. P. 246-250.
5. Hrr J., Pratt J., Chew C.-M., Herr H., Pratt G. Adaptive virtual model control of a bipedal walking robot // Proceedings of Int. Joint Symp. on Intelligence and Systems. 1998. P. 245-251.
6. Tsukamoto H. K., Takubo T., Ohara K., Mae Y., Arai T. Virtual impedance model for obstacle avoidance in a limb mechanism robot // Int. Conf. on Information and Automation. 2010. P. 729-734.
7. Hasegawa T., Suehiro T., Takase K. A model-based manipulation system with skill-based execution // IEEE Trans. Rob. and Autom. 1992. N. 5. P. 535-544.
8. Притыкин Ф. Н., Небритов В. И. Исследование размеров и формы области в многомерном пространстве обобщенных скоростей, задающей допустимые мгновенные состояния механизма андроидного робота // Омский научный вестник. 2016. № 5. С. 29-34.
9. Pritykin F., Gordeev O. Defining a Service Angle for Planar Mechanisms of Manipulators based on the Instantaneous States Analysis // MEACS2015 IOP Publishing IOP Conf. Series: Materials Science and Engineering 124 (2016) 012025. doi:10.1088/1757-899X/ 124/1/012025. URL: http://iopscience.iop.org/article/10.1088/1 757-899X/124/1/012025
10. Pritykin F. N., Tevlin A. M. Procedure for construction of manipulator motions from a given local grip path in the presence of obstacles. Soviet machine science. Allerton press ins. New York, 1987. N. 4. P. 30-33.
11. Притыкин Ф. Н., Небритов В. И. Построение рабочей зоны механизма руки андроидного робота с учетом положения запретных зон // Омский научный вестник. 2017. № 1. С. 5-9.
12. Галечан В. К., Саламандра Б. Л. К построению алгоритма роботы манипулятора в среде с препятствиями // Машиноведение. 1984. № 2. C. 40-47.
13. Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И. Манипуляционные системы роботов. М.: Машиностроение, 1989.
14. с.
15. Зенкевич С. Л., Ющенко А. С. Управление роботами. Основы управления манипуляционными робототехническими системами. М: Изд. МВТУ, 2000. 400 с.
Рецензия
Для цитирования:
Притыкин Ф.Н., Небритов В.И. Виртуальное управление движением руки андроидного робота с использованием базы знаний при синтезе перемещений с учетом положения запретных зон. Мехатроника, автоматизация, управление. 2017;18(7):452-458. https://doi.org/10.17587/mau.18.452-458
For citation:
Pritykin F.N., Nebritov V.I. Virtual Motion Control of an Android Robot Hand Using a Knowledge Base During Synthesis of Movements with Account of the Positions of the Exclusion Zones. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2017;18(7):452-458. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.18.452-458
Просмотров: 404
.png)
Послать статью по эл. почте 