Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков

Взаимодействие оператора и роботов при обучении показом и телеуправлении гетерогенными робототехническими системами на основе модели формы движения

https://doi.org/10.17587/mau.18.458-468

Полный текст:

Аннотация

Рассматриваются задачи взаимодействия оператора и роботов, обучения и телеуправления группой различных по функ-циональному назначению (гетерогенных) роботов. Используется обучение показом, обеспечивающее распознавание формы естественных движений человека-оператора. Приводятся результаты экспериментальных исследований по коррекции сценариев поведения команды роботов. Предложенные подходы к обучению и телеуправлению предполагается использовать для роботов-ассистентов и антропоморфных сервисных роботов, в том числе работающих в группе.

Об авторах

С. Э. Чернакова
Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет ИТМО
Россия


Л. А. Станкевич
Институт компьютерных наук и технологий Санкт-Петербургского политехнического университета Петра Великого
Россия


С. В. Хлопин
Институт компьютерных наук и технологий Санкт-Петербургского политехнического университета Петра Великого
Россия


А. И. Нечаев
ОАО "Научно-испытательный институт эргатических систем"
Россия


Список литературы

1. Hirzinger G. Sensor-based space robotics - ROTEX and its telerobotic features // IEEE Transactions on Robotics and Automation. 1993. Vol. 9, N. 5.

2. Kim W. S., Schenker P. S., Bejczy A. K., Leake S., Ollendorf S. An Advanced Operator Interface Design with Preview/Predictive Displays for Ground Controlled - Space Telerobotic Servicing // SPIE Conference 2057, Telemanipulator Technology and Space Telerobotics. Boston, MA, Sept. 1993. P. 96-107.

3. Hirzinger G., Brunner B., Knoch S., Koeppe R., Schedl M. Towards a new Robot Generation. Deutsches Zentrum fur Luft und Raumfahrt e. V. (DLR) Oberpfaffenhofen, Wessling // The 8th International Symposium, Schohan, Japan, 4-7 Oct. 1997.

4. Kulakov F. Methodology of Virtual Body Immersion into Real Environment // Proc.4th International Workshop CSIT'2002, Patras, Greece, 2002.

5. Kulakov F. M., Nechaev A. I. Advanced man-machine interface for telerobotic based on man-operator's motions and gaze direction tracking // 6th International seminar "Science and computing", Moscow, 15-17 September, 2003.

6. Силиненко А. В. Российско-германский космический эксперимент "Контур-2". URL: http://knts.tsniimash.ru/ru/src/ Conf_InfRes/Силиненко%20А.В.

7. METERON. URL: robotics.estec.esa.int/ASTRA/Astra2011/../03_schiele.pdf.

8. Заборовский В. С., Кондратьев А. С., Мулюха В. А., Силиненко А. В., Ильяшенко А. С. Управление группировками на-планетных роботов с борта пилотируемой орбитальной станции в рамках проекта "METERON" // Труды СПбПУ, 2012. 6 (162).

9. С МКС управляли наземным роботом. URL: www.Vesti.ru (дата обращения 05.07. 2013).

10. Remote telepresence A new tool for space exploration. American Institute of Aeronautics and Astronautics Aerospace America, February 2013. P. 38-44.

11. URL: http://knts.tsniimash.ru/ru/src/bulletin/ВЫПУСК%20 %2016.pdf/ Проект "Робонавт"

12. URL: www.kyb.tue.mpg.de/../ICRA09_1027_FI_%5B 0%5D.pdf. Проект "Justin" DLR.

13. Андроидный робот SAR-400, Новости ВПК, Внекорабельную деятельность скоро будут осуществлять роботы, 02.07.2014, URL: vpk.name.

14. "Создание роботов космического назначения для поддержки внекорабельной деятельности космонавтов", ТЗ на ОКР № 56/9/16 "ПЛОИ (Косморобот)" Федеральная космическая программа России на 2016-2025 годы, Приложение 4, раздел 1, подраздел 4.

15. URL: http://www.fiba.com. (Official rule of basketball in FIBA).

16. Станкевич Л. А. Многоагентная программная среда футбола роботов и разработка программных агентов для RoboCup // Труды международной конференции "Искусственный интеллект в 21-м веке" (ICAI 2001). Т. 3. М.: Физматгиз, 2001.

17. Gorodetski V. I. and Lebedev A. N. Multi-agent Technology for Planning, Scheduling, and Resource Allocation // In Third Int. Conf. on Multi-Agent Systems, Paris, France, 1998.

18. Stankevich L. A. A cognitive agent for soccer game // Proc. of First Workshop of Central and Eastern Europe on Multi-agent Systems (CEEMAC'99), Printed by "Anatolyi", S-Petersburg, 1999.

19. Станкевич Л. А. Многоагентная технология для когнитивных систем управления автономными роботами. "Экстремальная робототехника // Труды X конференции, Санкт-Петербург". СПб.: Изд-во СПб ГПУ, 1999.

20. Станкевич Л. А. Когнитивная робототехника // Экстремальная робототехника. Тр. X конф., Санкт-Петербург. СПб.: Изд-во СПб ГПУ, 2002.

21. Станкевич Л. А. Когнитивные структуры и агенты в интеллектуальных системах управления роботов // Новости искусственного интеллекта. 2004. № 1. С. 41-55.

22. Чернакова С. Э., Кулаков Ф. Нечаев A. И. Обучение робота методом показа с использованием "очувствленной перчатки" // Тр. Первой Международной конференции по мехат-ронике и робототехнике "МиР'-2000". Т. 2. 2000. C. 155-164.

23. Чернакова С. Э., Кулаков Ф. М. Информационная технология обучения роботов показом движений. Часть I. Концепция и принципы моделирования движений // Мехатроника, автоматизация, управление. 2008. № 7. C. 23-28.

24. Чернакова С. Э., Кулаков Ф. М. Информационная технология обучения роботов показом движений. Часть II. Алгоритмы и реализация модели формы движения // Мехатроника, автоматизация, управление. 2008. № 8. C. 24-29.

25. Минский М. Фреймы для представления знаний: Пер. под ред. Ф. М. Кулакова. М.: Энергия, 1979, 152 с.

26. Алферов Г. В., Кулаков Ф. М., Нечаев А. И., Чернакова С. Э. Информационные системы виртуальной реальности в мехатронике и робототехнике: учеб. пособ. СПб.: Изд-во С.-Пб. ун-та, 2009. 168 с.

27. Чернакова С. Э., Кулаков Ф. М., Крючков Б. И., Усов В. М. Применение технологий виртуальной и дополненной реальности в инженерно-психологическом проектировании (на примере дистанционного управления манипуляционным роботом методом показа движений) // Труды Института психологии РАН. 2014. Вып. 6. С. 54-73.

28. Чернакова С. Э., Кулаков Ф. М., Крючков Б. И., Карпов А. А., Нечаев А. И., Усов В. М. Включение робота-ассистента в совместную с космонавтами деятельность методом "обучения показом движения" // Робототехника и техническая кибернетика. 2014. № 2 (3). С. 29-32.

29. Чернакова С. Э., Крючков Б. И., Усов В. М., Кулаков Ф. М. Построение "тренажера-интерфейса" как способ планирования телеуправления манипуляционным роботом // Сб. тр. XII Все-росс. совещания по проблемам управления (ВСПУ-2014). Москва, Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН, 16-19 июля 2014 года. С. 3991-3997.

30. Chernakova S. E., Kulakov F. М. Advances in Intelligent Robotics and Collaborative Automation // River Publishers Series in Automation, Control and Robotics. Chapter 5. "Information Technology for Interactive Robot Task Training Through Demonstration of Movement". P. 95-123.

31. Протокол IPv4 - Вычислительные сети. URL: just-net-works.ru/seti-tcp-ip/protokol-ipv4


Для цитирования:


Чернакова С.Э., Станкевич Л.А., Хлопин С.В., Нечаев А.И. Взаимодействие оператора и роботов при обучении показом и телеуправлении гетерогенными робототехническими системами на основе модели формы движения. Мехатроника, автоматизация, управление. 2017;18(7):458-468. https://doi.org/10.17587/mau.18.458-468

For citation:


Chernakova S.E., Stankevich L.A., Hlopin S.V., Nechaev A.I. Human - Robot Interaction During Learning and Telecontrol of the Heterogenic Robotic Systems Based on a Movement Shape Model. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2017;18(7):458-468. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.18.458-468

Просмотров: 32


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)