Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков
Том 19, № 1 (2018)
Скачать выпуск PDF

МЕХАТРОННЫЕ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

3-10 18
Аннотация
На основе спектрального метода анализа распределенных систем разработаны теоретические положения для перехода от исходной математической модели пространственно многомерного распределенного объекта управления в форме дифференциальных уравнений с частными производными к дескрипторной модели, что дает возможность осуществить анализ объекта управления и синтез регулятора с применением известных методов, разработанных для сосредоточенных систем. Исследованы вопросы существования, единственности и сходимости полученных решений.
19-25 6
Аннотация
Рассматривается проблема построения общих решений задач терминального управления для множества начальных возмущений. Приводятся условия существования общего решения этих задач для класса линейных динамических систем с дискретным аргументом. Получено оптимальное решение задачи терминального управления с дискретным аргументом, обеспечивающее прохождение траектории системы как можно ближе к наперед заданным точкам. Получено также полное множество решений задачи управления пучком траекторий для систем с дискретным аргументом.
26-30 7
Аннотация
Известно, что если проблемы не решаются на том уровне, где они появились - необходимо подняться на уровень выше, на более высокую ступень понимания законов природы. Проблемы оптимального управления невозможно решить чисто математически: математика без физики - глупа, физика без математики - слепа. Предлагается взглянуть на проблемы метода динамического программирования Р. Беллмана, имеющего методологическое значение, хотя бы еще со стороны физических явлений. Это позволяет решить проблемы оптимального управления многомерным объектом высокого порядка, в том числе и нелинейным.

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

31-39 2
Аннотация
Рассматривается движение вибрационного робота, представленного жестким корпусом и физическим маятником, закрепленным в его центре, управление осуществляется за счет выбора углового ускорения маятника. Исследуется некоторый класс движений и управление, которое обеспечивает движение робота в желаемом направлении в рамках заданных ограничений. Приводится обоснование оптимальности с точки зрения максимизации скорости робота рассматриваемого закона управления в некотором классе движений.

УПРАВЛЕНИЕ ТЕХНИЧЕСКИМИ ОБЪЕКТАМИ И ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ПРОЦЕССАМИ

40-46 11
Аннотация
Показано, что в условиях реального мира знания качественного характера часто обладают гораздо большей полезностью, чем знания количественные. Дан краткий обзор практического применения аппарата нечеткой логики в системах автоматизации управления технологическими процессами сельского хозяйства. В частности, рассмотрен нечеткий регулятор температуры ростовой камеры с приведением расчетных зависимостей и алгоритма управления температурой методом нечеткого моделирования.
47-52 4
Аннотация
Рассмотрена высокорасположенная автоматизированная система водоснабжения, питающаяся из нижележащего источника воды, состоящая из последовательных насосных станций - отрезков трубопровода-водоемов на склоне - и перегораживающих сооружений - участков канала на вышерасположенной равнине, где в конце канала имеется аварийный сброс, удаляющий излишки воды. Для эффективной работы системы предложена новая постановка задачи оптимального управления водоснабжением. Приведен пример решения частного варианта поставленной задачи с использованием метода линейного программирования в среде MATLAB.

ИНТЕРФЕЙСЫ ЭРГАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

53-57 8
Аннотация
Разработан алгоритм детектора голосовой активности, использующий данные с видеокамеры и массива микрофонов и благодаря этому обладающий высокой устойчивостью к внешним шумам. Обработка видеокадров заключается в поиске губ человека с помощью глубокой сверточной нейронной сети, обработка звука - в локализации источников звука с помощью обобщенной функции взаимной корреляции с весовой функцией преобразования фазы (GCC-PHAT). Решение об активации детектора голосовой активности принимается только в случае нахождения соответствия между направлением на губы и на активные источники звука. Разработанный детектор показал высокую устойчивость к шумам - шумы, производимые источниками звука вне видимости видеокамеры или целевого сектора для массива микрофонов, игнорировались в 100 % случаев во время эксперимента.

УПРАВЛЕНИЕ В АВИАКОСМИЧЕСКИХ И МОРСКИХ СИСТЕМАХ

58-64 11
Аннотация
Рассматриваются кинематические особенности механизмов для стыковки космических аппаратов. Для механической системы со структурой дерева, образованной размыканием кинематических контуров этих механизмов, используются рекуррентные алгоритмы расчета уравнений динамики, сил и моментов, действующих на космический аппарат.
65-72 8
Аннотация
Решается задача улучшения маневренности космического аппарата (КА) с инерционными исполнительными органами (системой силовых гироскопов, гиродинами) за счет оптимизации алгоритмов управления кинетическим моментом. В аналитическом виде записаны условия оптимальности режима переориентации без "разгрузки" гиросистемы и изучены свойства оптимального движения. Даны ключевые соотношения и уравнения для построения оптимальной программы управления, если КА разворачивается в условиях возмущений. Приведен пример численного моделирования разворота КА в соответствии с разработанным методом управления.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)