Для цитирования:

Яскевич А.В. Уравнения динамики стыковочных механизмов. Часть 1. Алгоритмы для механических систем со структурой дерева. Мехатроника, автоматизация, управление. 2018;19(1):58-64.

For citation:

Yaskevich A.A. Dynamic Equations of Docking Mechanisms. Part 1. Algorithms for Mechanical Systems with Tree Structure. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2018;19(1):58-64. (In Russ.)