Оптимальный выбор ускорения маятника в задачах управления вибрационным роботом
Аннотация
Рассматривается движение вибрационного робота, представленного жестким корпусом и физическим маятником, закрепленным в его центре, управление осуществляется за счет выбора углового ускорения маятника. Исследуется некоторый класс движений и управление, которое обеспечивает движение робота в желаемом направлении в рамках заданных ограничений. Приводится обоснование оптимальности с точки зрения максимизации скорости робота рассматриваемого закона управления в некотором классе движений.
Список литературы
1. Иванов А. П., Сахаров А. В. Динамика твердого тела с подвижными внутренними массами и ротором на шероховатой плоскости // Нелинейная динамика. 2012. Т. 8, № 4. С. 763-772.
2. Лупехина И. В., Безмен П. А., Яцун С. Ф. Плоскопараллельное движение вибрационного робота по горизонтальной шероховатой поверхности // Естественные и технические науки. 2012. № 4 (60). С. 41-44.
3. Яцун С. Ф., Волкова Л. Ю. Моделирование динамических режимов вибрационного робота, перемещающегося по поверхности с вязким сопротивлением // Спецтехника и связь. 2012. № 3. С. 25-29.
4. Волкова Л. Ю., Яцун С. Ф. Управление движением трехмассового робота, перемещающегося в жидкой среде // Нелинейная динамика. 2011. Т. 7, № 4. С. 845-857.
5. Сахаров А. В. Поворот тела с двумя подвижными внутренними массами на шероховатой плоскости // ПММ. 2015. Т.79, № 2. С. 196-209.
6. Болотник Н. Н., Фигурина Т. Ю. Оптимальное управление прямолинейным движением твердого тела по шероховатой плоскости посредством перемещения двух внутренних масс // ПММ. 2008. Т. 72, № 2. С. 216-229.
7. Черноусько Ф. Л., Болотник Н. Н. Мобильные роботы, управляемые движением внутренних тел // Тр. ИММ УрО РАН. 2010. Т. 16, № 5. С. 213-222.
8. Fang H. B., Xu J. Dynamic analysis and optimization of a three-phase control mode of a mobile system with an internal mass // Journal of Vibration and Control. 2011. Vol. 17, N. 1. pp. 19-26.
9. Черноусько Ф. Л. Анализ и оптимизация движения тела, управляемого посредством подвижной внутренней массы // ПММ. 2006. Т. 70. С. 915-941.
10. Chernous'ko F. L. The optimal periodic motions of a two-mass system in a resistant medium // Journal of Applied Mathematics and Mechanics. 2008. Vol. 72, N. 2. P. 126-135.
11. Bolotnik N. N., Figurina T. Yu., Chernousko F. L. Optimal control of the rectilinear motion of a two-body system in a resistive medium // J. Appl. Math. Mech. 2012. Vol. 76, N. 1. P. 1-14.
12. Бардин Б. С., Панев А. С. О периодических движениях тела с подвижной внутренней массой по горизонтальной поверхности // Труды МАИ, 2015, № 84, 25.
13. Vartholomeos P., Papadopoulos E. Dynamics, Design and Simulation of a Novel Microrobotic Platform Employing Vibration Microactuators // J. Dyn. Sys., Meas. 2005. Control 128 (1). P. 122-133.
14. Golitsyna M. V., Samsonov V. A. Maximization of Average Velocity of Vibratory Robot (with One Restriction on Acceleration) // Springer Proceedings in Mathematics and Statistics, 2016. Vol. 181, P. 221-332.
Рецензия
Для цитирования:
Голицына М.В. Оптимальный выбор ускорения маятника в задачах управления вибрационным роботом. Мехатроника, автоматизация, управление. 2018;19(1):31-39.
For citation:
Golitsyna M.V. Optimal Control of a Vibratory Robot Defined by a Choice of Angular Acceleration. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2018;19(1):31-39. (In Russ.)
Просмотров:
380
.png)
Послать статью по эл. почте 