Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков

Уравнения динамики стыковочных механизмов. Часть 1. Алгоритмы для механических систем со структурой дерева

Полный текст:

Аннотация

Рассматриваются кинематические особенности механизмов для стыковки космических аппаратов. Для механической системы со структурой дерева, образованной размыканием кинематических контуров этих механизмов, используются рекуррентные алгоритмы расчета уравнений динамики, сил и моментов, действующих на космический аппарат.

Об авторе

А. В. Яскевич
ПАО "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" им. С. П. Королева
Россия


Список литературы

1. Сыромятников В. С. Стыковочные устройства космических аппаратов. М.: Машиностроение. 1984. 216 с.

2. Paine T. O., Fentress C. E. Expanding center probe and drogue. US Patent Office 3526372, 1 Sept., 1970.

3. Langley R. D. Apollo Experience report - the docking system // NASA Technical Note, NASA TN D-6854, June 1972, 53 P.

4. Tchoryk P., Pavlich Jr., Hays J. A., Wassick G., Ritter G. Michigan Aerospace Corporation. Docking system. Patent US 20110058892 Ai, November 1, 2010.

5. Lewis J. L., Monty B. C., Le T. D. et al. NASA. Low-Impact Mating System. Patent US 7543799 Bi, June 9, 2009.

6. IBDM - International Berthing & Docking Mechanism // VRI Newsletter. 2005, April. P. 3.

7. Ghofranian S., Chuang L.-P., Motaghedi P. The Boeing Company, Spacecraft Docking System. Patent US20150266595 Ai, September 24, 2015.

8. Яскевич А. В. Комбинированные уравнения движения для описания динамики стыковки космических аппаратов с помощью системы "штырь-конус" // Изв. РАН. Космические исследования. 2007. Т. 45, № 4. C. 325-336.

9. Featherstone R., Orin D. Robot Dynamics: Equations and Algorithms // Proc. of the 2000 IEEE International Conference on Robotics & Automation, San Francisco, CA, April 2000, P. 826-834.

10. Погорелов Д. Ю. Современные алгоритмы компьютерного синтеза уравнений движения систем тел // Изв. РАН, Теория и системы управления. 2008. № 4. С. 5-15.

11. Степаненко Ю. А. Алгоритм анализа динамики пространственных механизмов с разомкнутой кинематической цепью // Механика машин. 1974, Вып. 44, стр. 77-88.

12. Walker M. W., Orin D. E. Efficient Dynamic Computer Simulation of Robotic Mechanisms // Trans. ASME, Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control. 1982. Vol. 104. P. 205-211.

13. Верещагин А. Ф. Метод моделирования на ЦВМ динамики сложных механизмов роботов-манипуляторов // Изв. АН СССР, Техническая кибернетика. 1974. № 6. С. 89-94.

14. Armstrong W. W. Recursive solution to the equation of motion of an n-link manipulator // Proc. of 5th World Congress on Theory of Machines and Mechanisms, (Montreal, July, 1979). 1979. P. 1343-1346.

15. Featherstone R. The calculation of robot dynamics using articulated-body inertias // Int. Journal of Robotic Research. 1983. Vol. 2, N. 1. P. 13-30.

16. Gough V. E., Whitehall S. G. Universal tyre test machine // Proceedings of the FISITA Ninth International Technical Congress, May, 1962. 1962. P. 117-137.

17. Stewart D. A platform with six degrees of freedom // Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. 1965. Vol. 180, Part 1, No. 15. P. 371-386.

18. Hunt K. H. Structural kinematics of in-parallel-actuated robot-arms // Journal of Mechanisms, Transmission and Automation in design. 1983. Vol. 105. P. 705-712.

19. ParalleMIC - the Parallel Mechanisms Information Center. URL: http://www.parallemic.org (дата обращения: 04.09.2017).


Для цитирования:


Яскевич А.В. Уравнения динамики стыковочных механизмов. Часть 1. Алгоритмы для механических систем со структурой дерева. Мехатроника, автоматизация, управление. 2018;19(1):58-64.

For citation:


Yaskevich A.A. Dynamic Equations of Docking Mechanisms. Part 1. Algorithms for Mechanical Systems with Tree Structure. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2018;19(1):58-64. (In Russ.)

Просмотров: 24


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)