Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков
Том 18, № 6 (2017)
Скачать выпуск PDF

МЕТОДЫ ТЕОPИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО И АВТОМАТИЗИРОВАННОГО УПPАВЛЕНИЯ

363-370 34
Аннотация
Рассматриваются нелинейные непрерывные и дискретные динамические системы с векторным управлением. Приводится явный вид канонического преобразования подобия, обеспечивающего матрице замкнутой преобразованной системы форму Фро-бениуса. Решение задачи линеаризации обратной связью выполняется на основе представленных преобразований подобия. Полученные результаты иллюстрируются примерами для непрерывных и дискретных нелинейных систем.
371-375 30
Аннотация
Рассматривается общий класс нелинейных дискретных систем, допускающих "частичное" (по части переменных) нулевое положение равновесия. В контексте метода функций Ляпунова получены условия устойчивости и асимптотической устойчивости данного положения равновесия не по всем определяющим его переменным, а по их заданной части. Обсуждается вопрос унификации исследований частичной устойчивости стационарных и нестационарных дискретных систем.
376-382 22
Аннотация
Для линейных непрерывных объектов высокого порядка рассматривается задача синтеза при учете имеющихся ограничений на управление и перерегулирование оптимального регулятора с минимальным временем регулирования, понимаемым в смысле классической теории автоматического управления. В форме теоремы сформулированы необходимые условия максимального быстродействия линейных систем, определяющие распределение полюсов оптимальной замкнутой системы управления.

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

383-390 20
Аннотация
Рассматривается аналитический подход к построению математической модели гибкого однозвенного манипулятора на основе принципа наименьшего действия Гамильтона. Получены необходимые уравнения как свободного, так и вынужденного движений манипулятора. Подробно описаны все процедуры вывода необходимых соотношений, включая условие ортогональности и системы уравнений для определения собственных форм и частот колебаний манипулятора. Полученная математическая модель учитывает только массу нагрузки, которая переносится схватом. Решение уравнения Эйлера-Бернулли методом разделения переменных позволило получить математическую модель гибкого манипулятора в пространстве состояний, которую удобно использовать для решения задач управления.

ФУНКЦИОНАЛЬНЫЕ ЭЛЕМЕНТЫ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ

391-395 19
Аннотация
Предложен метод и устройство для раздельного определения емкости, сопротивления изоляции и соединительных проводников датчика. Приведены результаты анализа погрешности измерения емкости датчика. Полученные результаты позволяют выбирать оптимальное значение интервала времени между измерениями и значение сопротивления образцового резистора измерительной цепи в соответствии с требованиями по точности и времени измерения.
395-406 7
Аннотация
Синтез релейного гидропривода при задании ограничений на параметрическую чувствительность его характеристик* Рассматривается синтез релейного автоколебательного объемного силового гидропривода при задании ограничений на параметрическую чувствительность его характеристик к изменению скорости вращения приводящего двигателя гидронасоса. Используется нелинейная математическая модель привода. Синтез сводится к решению задачи конечномерной оптимизации по точности режима слежения.
407-414 22
Аннотация
Целью данной работы является уточнение верхних оценок сложности симметрических булевых функций из стандартного и Жегалкина базисов, а также разработка алгоритмов для автоматизации синтеза дискретных устройств обработки информации. Предлагается конструктивный метод синтеза формул и схем на основе рекуррентных соотношений (функциональных уравнений) [9], сопровождаемый получением заранее аналитически верхних оценок различных показателей сложности (по числу букв; числу подформул; по числу функциональных элементов), в том числе и для схем минимальной сложности.

АВТОМАТИЗАЦИЯ УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ПРОЦЕССАМИ

415-422 23
Аннотация
Рассмотрен структурный синтез системы управления тепловым режимом разливки стали на валковом литейно-прокат-ном агрегате. Предложена структурная схема и алгоритм работы упреждающей системы управления, использующей в своей основе математическую модель процесса валковой разливки. Выполнено моделирование работы системы управления в динамических режимах работы агрегата при внешних контролируемых и неконтролируемых воздействиях.

УПРАВЛЕНИЕ АВИАКОСМИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ

423-431 22
Аннотация
Аналитический алгоритм терминального управления пространственным движением КА при посадке на поверхность Луны* Получено аналитическое решение задачи терминального управления пространственным движением космического аппарата при наведении в заданную точку окололунного пространства. На основании полученного решения предложен алгоритм терминального управления движением космического аппарата. Приведены результаты математического моделирования процесса наведения космического аппарата.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)