Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков
Том 18, № 1 (2017)
Скачать выпуск PDF

МЕТОДЫ ТЕОPИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО И АВТОМАТИЗИРОВАННОГО УПPАВЛЕНИЯ

3-7 43
Аннотация
Показано, что выбор обратной связи в задаче точной линеаризации нелинейных управляемых систем может зависеть не только от вида исходной управляемой системы и рассматриваемой области фазового пространства, но также и от начальных условий в решаемой задаче управления. В качестве примера рассмотрена задача трехосной переориентации асимметричного твердого тела посредством трех двигателей-маховиков.
7-21 52
Аннотация
На основе марковской модели фазовой автоподстройки частоты проведено исследование апостериорных характеристик входного широкополосного шума в процессе срыва слежения в аналоговой системе фазовой автоподстройки частоты. Показано, что срыв слежения вызван маловероятным событием - наличием продолжительного отрезка времени, на котором случайный процесс, описывающий шум, преимущественно сохраняет знак. Представлена математическая модель наиболее вероятных траекторий процесса срыва слежения в аналоговых стохастических системах фазовой автоподстройки первого и второго порядков в виде обыкновенных дифференциальных уравнений относительно переменных состояния системы. Показана эквивалентность подходов к нахождению наиболее вероятных траекторий срыва слежения на основе поиска максимума совместной плотности распределения вероятностей координат точек траектории и решения вариационной задачи. Представлена модель аномального шума, связанного с наличием срывов слежения. Предложена приближенная формула для описания спектральной плотности мощности аномального шума. Исследован процесс срыва слежения в системе фазовой автоподстройки с нелинейным звеном в петле обратной связи. Показано, что такие системы имеют улучшенные характеристики времени до срыва слежения по сравнению с традиционными. Предложено объяснение увеличения времени до срыва слежения при использовании нелинейного элемента в петле обратной связи. Предложены подходы к выбору вида нелинейности. Приведены данные для среднего времени до срыва слежения при различных видах нелинейности и параметрах системы автоподстройки.

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

22-29 51
Аннотация
Обсуждаются проблемы агрегации роя автономных роботов с применением трех методов, основанных на аналогии поведения биологических объектов. Приведены алгоритмы с обоснованием требований к аппаратной реализации сенсорных, вычислительных, сетевых ресурсов и движительных устройств. Представлены методики оценивания эффективности агрегации роя на основе пространственно-временных характеристик. Описана разработанная модель реконфигурации роя роботов в заданную трехмерную форму.
30-34 35
Аннотация
Рассмотрено управление движением группы роботов в строю типа "конвой". Решена задача локализации роботов с использованием относительного положения. Особое внимание уделено получению закона управления движением роботов вдоль фрагмента траектории предыдущего робота. Приведены результаты моделирования предложенного метода.
34-40 19
Аннотация
Рассмотрены особенности руки робота как объекта управления, представлена ее кинематическая схема. Приводятся результаты анализа и реализации обратной кинематической задачи управления амбидекстральными конечностями человекоподобного робота, а также описание проблемно-ориентированного захвата объектов.

ЭРГАТИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

41-48 26
Аннотация
Рассматриваются особенности решения обратной задачи кинематики руки оператора. Приведена кинематическая модель руки, изложены существующие подходы к решению и преодолению кинематической избыточности, проведен их анализ. Предложено применение эвристического метода FABRIK и представлены результаты его исследования.

ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЕ И ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЕ ЭЛЕМЕНТЫ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ

49-56 47
Аннотация
Для решения задач в области измерений геомагнитных полей при проведении геофизических и космических исследований предлагаются новый способ измерения вектора напряженности геомагнитного поля и вариант устройства для его реализации. Представлены тестовый алгоритм измерения и вариант структурной блок-схемы магнитометра. Рассмотрены особенности измерительных процедур и режимов функционирования магнитометра.
56-63 55
Аннотация
Представлены результаты модельных исследований структурных и имитационных моделей вентильного электропривода опорно-поворотного устройства. Выделены этапы модельно-ориентированного проектирования (Model-BasedDesign, MBD) ме-хатронных систем в пакете MATLAB-5imulink. Рассмотрены алгоритмы генерации исполняемого кода для микроконтроллеров встраиваемых систем с помощью пакета MATLAB-5imulink.

СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗАЦИИ ПРОИЗВОДСТВА

64-72 28
Аннотация
Новая архитектура систем управления исполнительного уровня для дискретного машиностроительного производства1 Предложена оригинальная архитектура системы управления исполнительного уровня для дискретного машиностроительного производства, которая сочетает в себе использование SCADA-системы и системы исполнения производственных заданий, основанной на применении виртуальных Forth-машин. Предлагаемая архитектура позволяет объединять в один производственный процесс операции, обладающие разной степенью автоматизации, и проводить замену ручных операций автоматизированными без изменения технологической документации.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)