Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков

Управление движением группы роботов в строю типа "конвой"

https://doi.org/10.17587/mau.18.30-34

Полный текст:

Аннотация

Рассмотрено управление движением группы роботов в строю типа "конвой". Решена задача локализации роботов с использованием относительного положения. Особое внимание уделено получению закона управления движением роботов вдоль фрагмента траектории предыдущего робота. Приведены результаты моделирования предложенного метода.

Об авторах

С. Л. Зенкевич
Научно-учебный центр "Робототехника" МГТУ им. Н. Э. Баумана
Россия


Хуа Чжу
Научно-учебный центр "Робототехника" МГТУ им. Н. Э. Баумана
Россия


Список литературы

1. Das K., Fierro R., Kumar V., Ostrowski J. P., Spletzer J., Taylor C. J. A vision-based formation control framework // IEEE Transactions on Robotics and Automation. 2002. Vol. 18, N. 5. P. 813-825.

2. Chiem S., Cervera E. Vision-based robot formations with Bezier trajectories // Proc. of the 8th Conference on Intelligent and Autonomous System. 2004. P. 191-198.

3. Yazbeck J., Scheuer A., Charpillet F. Optimized lateral control for a decentralized near-to-near platooning. // INRIA, Tech. Rep. 2013.

4. Thuilot B., Bom J., Marmoiton F., Martinet P. Accurate automatic guidance of an urban electric vehicle relying on a kinematic GPS sensor // 5th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles, Lisboan (Portugal). 2004.

5. Yazbeck J., Scheuer A., Charpillet F. Decentralized Near-to-Near Approach for Vehicle Platooning based on Memorization and Heuristic Search. // IEEE International Conference on Robotics & Automation. 2014. P. 631-638.

6. Mark Daniel Ollis. Position estimation and vehicle control in autonomous multi-vehicle convoys. // Patent Application Publication, Pub. № : US 2014/0309836 A1.

7. Зенкевич С. Л., Назарова А. В. Система управления мобильного робота // Вестник МГТУ, серия "Приборостроение". 2006. № 3. C. 31-51.

8. Chen Haoyao. Towards Multi-Robot Formations: Study on Vision Based Localization Systems. URL: http://hdl.handle.net/ 2031/5836 (дата обращения: 23.09.2015).

9. Espinosa F., Santos C. Odometry and laser scanner fusion based on a discrete extended Kalman filter for robotic platooning guidance // Sensors. 2011. N. 11. C. 8339-8357.

10. Зенкевич С. Л. и др. Авторское свидетельство. 1977. N 103384.

11. Сейдж Э. Мелс Дж. Теория оценивания и ее применение в связи и управлении. Пер. с англ. под ред. проф. Б. Р. Левина. М.: Связь, 1976. 496 с.


Для цитирования:


Зенкевич С.Л., Чжу Х. Управление движением группы роботов в строю типа "конвой". Мехатроника, автоматизация, управление. 2017;18(1):30-34. https://doi.org/10.17587/mau.18.30-34

For citation:


Zenkevich S.L., Zhu H. Control of a Group of Mobile Robots Moving in the Convoy Type Formation. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2017;18(1):30-34. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.18.30-34

Просмотров: 35


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)