Открытый доступ
Только для подписчиков
Управление движением группы роботов в строю типа "конвой"
Аннотация
Рассмотрено управление движением группы роботов в строю типа "конвой". Решена задача локализации роботов с использованием относительного положения. Особое внимание уделено получению закона управления движением роботов вдоль фрагмента траектории предыдущего робота. Приведены результаты моделирования предложенного метода.
Ключевые слова
группа роботов,
конвой,
локализация,
временная задержка,
group,
mobile robots,
conVoy,
localization,
relatiVe obserVations,
motion control,
time delay
Об авторах
С. Л. Зенкевич
Научно-учебный центр "Робототехника" МГТУ им. Н. Э. Баумана
Россия
Россия
Хуа Чжу
Научно-учебный центр "Робототехника" МГТУ им. Н. Э. Баумана
Россия
Россия
Список литературы
1. Das K., Fierro R., Kumar V., Ostrowski J. P., Spletzer J., Taylor C. J. A vision-based formation control framework // IEEE Transactions on Robotics and Automation. 2002. Vol. 18, N. 5. P. 813-825.
2. Chiem S., Cervera E. Vision-based robot formations with Bezier trajectories // Proc. of the 8th Conference on Intelligent and Autonomous System. 2004. P. 191-198.
3. Yazbeck J., Scheuer A., Charpillet F. Optimized lateral control for a decentralized near-to-near platooning. // INRIA, Tech. Rep. 2013.
4. Thuilot B., Bom J., Marmoiton F., Martinet P. Accurate automatic guidance of an urban electric vehicle relying on a kinematic GPS sensor // 5th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles, Lisboan (Portugal). 2004.
5. Yazbeck J., Scheuer A., Charpillet F. Decentralized Near-to-Near Approach for Vehicle Platooning based on Memorization and Heuristic Search. // IEEE International Conference on Robotics & Automation. 2014. P. 631-638.
6. Mark Daniel Ollis. Position estimation and vehicle control in autonomous multi-vehicle convoys. // Patent Application Publication, Pub. № : US 2014/0309836 A1.
7. Зенкевич С. Л., Назарова А. В. Система управления мобильного робота // Вестник МГТУ, серия "Приборостроение". 2006. № 3. C. 31-51.
8. Chen Haoyao. Towards Multi-Robot Formations: Study on Vision Based Localization Systems. URL: http://hdl.handle.net/ 2031/5836 (дата обращения: 23.09.2015).
9. Espinosa F., Santos C. Odometry and laser scanner fusion based on a discrete extended Kalman filter for robotic platooning guidance // Sensors. 2011. N. 11. C. 8339-8357.
10. Зенкевич С. Л. и др. Авторское свидетельство. 1977. N 103384.
11. Сейдж Э. Мелс Дж. Теория оценивания и ее применение в связи и управлении. Пер. с англ. под ред. проф. Б. Р. Левина. М.: Связь, 1976. 496 с.
Для цитирования:
Зенкевич С.Л., Чжу Х. Управление движением группы роботов в строю типа "конвой". Мехатроника, автоматизация, управление. 2017;18(1):30-34. https://doi.org/10.17587/mau.18.30-34
For citation:
Zenkevich S.L., Zhu H. Control of a Group of Mobile Robots Moving in the Convoy Type Formation. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2017;18(1):30-34. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.18.30-34
Просмотров: 49
Послать статью по эл. почте 