Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков

Преодоление избыточности при решении задачи кинематики для руки оператора транспортного средства

https://doi.org/10.17587/mau.18.41-48

Полный текст:

Аннотация

Рассматриваются особенности решения обратной задачи кинематики руки оператора. Приведена кинематическая модель руки, изложены существующие подходы к решению и преодолению кинематической избыточности, проведен их анализ. Предложено применение эвристического метода FABRIK и представлены результаты его исследования.

Об авторах

А. А. Кобзев
Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых
Россия


А. В. Лекарева
Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых
Россия


Список литературы

1. Кобринский А. А., Кобринский А. Е. Манипуляционные системы роботов: основы устройства, элементы теории. М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1985. 344 с.

2. Ситалов Д. С. Моделирование перемещения аватара в пространстве и его взаимодействия с объектами виртуальной среды: Автореф. дис. канд. техн. наук. Новочеркасск, 2012. 19 с.

3. Методы биомехатроники тренажера руки человека / А. К. Платонов и др. // Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша. 2012. № 82. 40 с. URL: http://library.keldysh.ru/preprint.asp?id=2012-82 (дата обращения 10.03.2016).

4. Пол Р. Управление траекторией руки с помощью вычислительной машины // Интегральные роботы. М.: Мир, 1973. С. 326-338.

5. Накано Э. Введение в робототехнику. М.: Мир, 1988. 334 с. ISBN 5-03-000396-7.

6. Pechev A. N. Inverse kinematics without matrix invertion // Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation, (Pasadena, CA, USA, May 19-23, 2008). Pasadena, 2008. P. 2005-2012.

7. Aristidou Andreas, Lasenby Joan. Inverse Kinematics: a review of existing techniques and introduction of a new fast iterative solver: Technical Report. Cambridge University, 2009. 74 p.

8. Castellet A., Thomas F. Using interval methods for solving inverse kinematic problems // Computational Methods in Mechanisms: NATO Advanced Study Institute. 1997. Vol. 2. P. 135-144.

9. Wang Li-Chun Tommy, Chen Chih Cheng. A combined optimization method for solving the inverse kinematics problems of mechanical manipulators // IEEE Transactions on Robotics and Automation. 1991. Vol. 7 (4). P. 489-499.

10. Muller-Cajar R., Mukundan R. Triangulation: A new algorithm for inverse kinematics // Proceedings of the Image and Vision Computing (Hamilton, New Zealand, December 2007). New Zealand, 2007. pp. 181-186.

11. Brown Joel, Latombe Jean-Claude, Montgomery Kevin. Realtime knot-tying simulation // The Visual Computer: International J. of Computer Graphics. 2004. Vol. 20 (2). P. 165-179.

12. Aristidou Andreas, Lasenby Joan. FABRIK: a fast, iterative solver for the inverse kinematics problem // Graphical Models. 2011. Vol. 73. P. 243-260.


Для цитирования:


Кобзев А.А., Лекарева А.В. Преодоление избыточности при решении задачи кинематики для руки оператора транспортного средства. Мехатроника, автоматизация, управление. 2017;18(1):41-48. https://doi.org/10.17587/mau.18.41-48

For citation:


Kobzev A.A., Lekareva A.V. Overcoming Redundancy in Solution of the Inverse Kinematics Problem for a Vehicle Operator's Hand. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2017;18(1):41-48. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.18.41-48

Просмотров: 34


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)