Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков

Обратная кинематическая задача для управления амбидекстральными конечностями человекоподобного робота

https://doi.org/10.17587/mau/18.34-40

Полный текст:

Аннотация

Рассмотрены особенности руки робота как объекта управления, представлена ее кинематическая схема. Приводятся результаты анализа и реализации обратной кинематической задачи управления амбидекстральными конечностями человекоподобного робота, а также описание проблемно-ориентированного захвата объектов.

Об авторах

М. А. Аль Аккад
Ижевский государственный технический университет имени М. Т. Калашникова
Россия


И. В. Абрамов
Ижевский государственный технический университет имени М. Т. Калашникова
Россия


В. В. Хворенков
Ижевский государственный технический университет имени М. Т. Калашникова
Россия


Список литературы

1. Li Y., Pollard N. S. A shape matching algorithm for synthesizing humanlike enveloping grasp // IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots: сб. ст. Междунар. конференции (Цукуба, 2005 г.). Цукуба, 2005. С. 442-449.

2. Liu J., Zhang Y. Mapping human hand motion to dexterous robotic hand // ROBIO - IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics: сб. ст. Междунар. конференции (Санья, 2007 г.). Санья, 2007. С. 829-834.

3. Goldfeder C., Allen P., Lackner C., Pelossof R. Grasp planning via decomposition // IEEE Intl. Conf. on Robotics and Automation: сб. ст. Междунар. конференции (Рим, 2007 г.). Рим, 2007.

4. Tsoli A., Jenkins O. C. 2D subspaces for user-driven robot grasping // Robotics, Science and Systems Conference: Workshop on Robot Manipulation: сб. ст. Междунар. конференции. США, 2007.

5. Liu H., Meusel P., Hirzinger G., Jin M., Liu Y., Xie Z. The Modular Multisensory DLR-HIT-Hand: Hardware and Software Architecture // IEEE/ASME Transactions on mechatronics: сб. ст. Междунар. конференции. 2008. Т. 13, № 4. С. 461-469.

6. Rothling F., Haschke R., Steil J., Ritter H. Platform Portable Anthropomorphic Grasping with the Bielefeld 20-DOF Shadow and 9-DOF TUM Hand // IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems: сб. ст. Междунар. конференции, 2007. С. 2951-2956.

7. Al Akkad M. A. Exploiting two ambidextrous robotic arms for achieving cooperative tasks // Вестник Ижевского государственного технического университета. 2014. № 4. С. 134-139.

8. Grunwald G., Borst C., and Zollner J. Benchmarking dexterous dualarm/hand robotic manipulation // IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Workshop on Performance Evaluation and Benchmarking: сб. ст. Междунар. Конференции (Ницца, 2008). Ницца, 2008.

9. Wimbock T., Ott C., Prassler E., Zollner M., Bischo R., Burgard W., Haschke R., Hagele M., Lawitzky G., Nebel B., Ploger P., Reiser U. Dual-arm manipulation // Towards Service Robots for Everyday Environments, сер. Springer Tracts in Advanced Robotics. Eds. Springer Berlin, Heidelberg, 2012. Т. 76. С. 353-366.

10. Ciocarlie M. T., Allen P. K. Hand posture subspaces for dexterous robotic grasping // The International Journal of Robotics Research. 2009. Т. 28, № 7. С. 851-867.

11. Gabiccini M., Bicchi A., Prattichizzo D., Malvezzi M. On the role of hand synergies in the optimal choice of grasping forces // Autonomous Robots. Springer. 2011. C. 235-252.

12. Gribovskaya E., Billard A. Combining dynamical systems control and programming by demonstration for teaching discrete bi-manual coordination tasks to a humanoid robot // 3 EEE/ACM International Conference on Human-Robot Interaction: сб. ст. Междунар. конференци (Амстердам, 2008). Амстердам, 2008. С. 33-40.

13. Лесков А. Г., Илларионов В. В. Математическое и полунатурное моделирование операций космических манипуляционных роботов // Пилотируемые полеты в космос: Тезисы д окл. 8-й Междунар. науч.-практич. конф. Звездный городок, 2009. С. 70-71.

14. Орлов И. А. Синтез движения манипуляционных систем для пространств со сложными связями и ограничениями: дис.. канд. физ.-мат. наук. Институт прикладной математики имени Келдыша М. В. Москва, 2013.

15. Корягин Е. В. Разработка высокоуровневой системы управления антропоморфным роботом // Нейроинформатика. 2013. Т. 7, № 1.

16. Craig J. J. Introduction_to_Robotics_Mechanics, 3rd edition, Pearson Prentice Hall, 2005.

17. Pivarciova E., Bojek P., Al Akkad M. A., Yakomovitch B. A. Automated Systems of Image Verification: монография. Gliwice, Polland: PA NOVA, 2015. С. 130-206.


Для цитирования:


Аль Аккад М.А., Абрамов И.В., Хворенков В.В. Обратная кинематическая задача для управления амбидекстральными конечностями человекоподобного робота. Мехатроника, автоматизация, управление. 2017;18(1):34-40. https://doi.org/10.17587/mau/18.34-40

For citation:


Al Akkad М.А., Abramov I.V., Khvorenkov V.V. Inverse Kinematic Analysis for Control of Human-Like Ambidextrous Robotic Hands. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2017;18(1):34-40. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau/18.34-40

Просмотров: 23


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)