Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Том 17, № 6 (2016)
Скачать выпуск PDF

МОДЕЛИРОВАНИЕ, УПРАВЛЕНИЕ И ДИАГНОСТИКА ТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ

363-367 43
Аннотация
Разработана математическая модель аппаратно-избыточной технической системы, участвующей в конфликтной ситуации, в которую введены дополнительные ограничения, отражающие реальные условия работы технической системы, связанные с особенностью подключения резервных блоков для замены отказавших в процессе конфликта основных функциональных блоков. Модель также учитывает конечную надежность системы контроля работы технической системы и подключения резервных блоков вместо отказавших в процессе конфликта. Предложен метод приближенного вычисления среднего времени "жизни" технической системы, участвующей в конфликте, позволяющий находить оптимальные параметры структуры технической системы, обеспечивающие максимизацию ее среднего времени "жизни " в процессе конфликта.
368-374 73
Аннотация
Разработан активный способ гашения остаточных маятниковых колебаний груза после остановки мостового крана путем перемещений точки подвеса груза с помощью гидроцилиндров. Разработанный способ позволяет обеспечить сокращение времени остаточных маятниковых колебаний груза. В результате повышается производительность крана.
375-383 38
Аннотация
Проводится анализ эффективности работы многоуровневых диагностических систем без ограничений на размерность (число неисправностей или патологий) и число признаков. Системы базируются на нечетком логическом выводе. Исследования проводятся с применением стохастической модели объекта. Показывается, что многоуровневые диагностические системы во многих практических случаях имеет более высокую эффективность по сравнению с диагностическими системами полной размерности. Предлагается методика формирования структуры и состава многоуровневых диагностических систем.

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

384-394 73
Аннотация
Обсуждается технология SLAM одновременных локализации робота в среде передвижения и картирования окружающего пространства, которая стала одной из основных при решении задачи навигации мобильных роботов. Дан краткий обзор популярных эффективных методов реализации этой технологии, основанных на различных алгоритмах и использующих разную аппаратную базу.
395-400 46
Аннотация
Обсуждается решение проблемы автоматической навигации роботизированных подвижных технических средств (РПТС) в помещении. Рассматриваются метод и алгоритм передвижения РПТС по заданному помещению с последующим формированием схемы помещения. Разработанные алгоритмы основаны на использовании свойств среднеквадратического отклонения значений дистанции до окружающих РПТС объектов, полученных с комплекса дальномеров.
400-406 57
Аннотация
Предложена система управления мобильным роботом в зданиях и сооружениях, в основу которой положена методика построения траекторий движения с использованием сенсора глубины датчика Kinect. Синтезирован модифицированный алгоритм 3D-pointcloud, обеспечивающий решение задачи перемещения робота без столкновений с препятствиями. Показаны результаты экспериментов, подтверждающие эффективность изложенного в работе подхода.
407-413 31
Аннотация
Предложен аналитический способ задания области в пространстве обобщенных координат, определяющей множество разрешенных конфигураций для механизма манипулятора мобильного робота с учетом различного расположения запретных зон. Исследованы поверхности, ограничивающие данную область. Результаты исследований позволяют сократить время расчета вектора обобщенных скоростей на этапе анализа виртуального взаимодействия механизма манипулятора с заранее известной окружающей средой.

НАВИГАЦИЯ И УПРАВЛЕНИЕ ПОДВИЖНЫМИ ОБЪЕКТАМИ

414-419 33
Аннотация
Решается задача трехосной переориентации асимметричного твердого тела посредством управляющих моментов внутренних сил, создаваемых двигателями-маховиками. Учитываются внешние неконтролируемые помехи, статистическое описание которых отсутствует. Указана оценка допустимых уровней помех в зависимости от заданных ограничений на управляющие моменты.
419-425 49
Аннотация
Рассматривается задача нанесения максимального ущерба противнику группой беспилотных летательных аппаратов в условиях отсутствия прямого обмена информацией между ее участниками. Предложены принципы организации и метод управления группой без использования средств обмена информацией. Получена оценка групповой эффективности в случае применения предлагаемого метода.
425-432 34
Аннотация
Получена зависимость скорости вертикального подъема электрического многороторного вертолета от высоты с учетом тяговооруженности, характеристики электродвигателя и силы лобового сопротивления. Получена формула для потолка висения. Приведены аппроксимированные аэродинамические характеристики пропеллеров, используемых в мультикоптерах. Предложен метод расчета скороподъемности и потолка висения при изменении напряжения питания.


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)