Технологии SLAM для подвижных роботов: состояние и перспективы
Аннотация
Обсуждается технология SLAM одновременных локализации робота в среде передвижения и картирования окружающего пространства, которая стала одной из основных при решении задачи навигации мобильных роботов. Дан краткий обзор популярных эффективных методов реализации этой технологии, основанных на различных алгоритмах и использующих разную аппаратную базу.
Ключевые слова
Об авторах
В. Е. Павловский
Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН
Россия
Россия
В. В. Павловский
Российский экономический университет имени Г. В. Плеханова
Россия
Россия
Список литературы
1. URL: https://en.wikipedia.org/wiki/Simultaneous_localization_and_mapping.
2. Seren Riisgaard, Morten Rufus Bias. SLAM for Dummies. A Tutorial Approach to Simultaneous Localization and Mapping. 127 p. URL: http://ocw.mit.edu/courses/aeronautics-and-astronautics/ 16-412j-cognitive-robotics-spring-2005/projects/laslam_blas_repo.pdf.
3. Leonard J. J., Durrant-Whyte H. F. Simultaneous map building and localization for an autonomous mobile robot // Intelligent Robots and Systems' 91. Intelligence for Mechanical Systems. Proc. IROS'91. IEEE/RSJ International Workshop. 1991. P. 1442-1447. DOI: 10.1109/IROS. 1991.174711
4. Steder B., Grisetti G., Stachniss C., Burgard W. Visual SLAM for Flying Vehicles. 5 p. URL: http://ais.inforrnatik.uni-freiburg.de/ publications/papers/stder08tro.pdf.
5. Montemerlo M., Thrun S., Koller D., Wegbreit B. FastSLAM: A Factored Solution to the Simultaneous Localization and Mapping Problem // Carnegie-Mellon University, Stanford University, Proc. of American Association for Artificial Intelligence, AAAI-02. 2002. P. 593-598.
6. Dae Нее Won, Sebum Chun, Sangkyung Sung, Young Jae Lee, Jeongho Cho, Jungmin Joo, Jungkeun Park. INS/vSLAM System Using Distributed Particle Filter // International Journal of Control, Automation, and Systems. 2010. 8 (6). P. 1232-1240. DOI: 10.1007/sl2555-010-0608-7.
7. Andrew J. Davison, Ian D. Reid, Nicholas D. Molton, Olivier Stasse. MonoSLAM: Real-Time Single Camera SLAM // IEEE Transactions On Pattern Analysis And Machine Intelligence. 2007. Vol. 29, N. 6. P. 1-16.
8. Russo L., Rosa S., Bona B., Matteucci M. A ROS Implementation of the Mono-SLAM Algorithm. 13 p. URL: http://www.slideshare.net/csandit/a-ros-implementation-of-the-monoslam-algorithm.
9. URL: https://www.google.com/atap/project-tango/
10. Герасимов В. Н., Михайлов Б. Б. Решение задачи управления движением мобильного робота при наличии динамических препятствий // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Сер. "Приборостроение". 2012. Спец. выпуск № 6 "Робототехнические системы". С. 83-92.
11. Герасимов В. Н. Алгоритм SLAM на основе корреляционной функции // Экстремальная робототехника. Сб. докл. в всеросс. науч.-техн. конф. 2015. С. 101-106.
12. Кузнецов П. М. Система навигации робота на базе визуальной одометрии. СПб: Изд. СПбГУ, 2012. 15 с. URL: http://www.apmath.spbu.ru/ru/education/master/2012/kuznecov-prez.pdf
13. Боковой А. В. Исследование методов одновременного картирования и локализации беспилотных летательных аппаратов по видеопотоку, полученному с единственной камеры // Тр. Междунар. науч.-техн. конф. "Экстремальная робототехника". Тр. II Всеросс. семинара "Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта (БТС ИИ)" (2015). 2015. С. 26-33.
14. URL: http://my-it-notes.com/2013/01/slam-basis-and-links-at-open-source/.
15. URL: https://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter
Для цитирования:
Павловский В.Е., Павловский В.В. Технологии SLAM для подвижных роботов: состояние и перспективы. Мехатроника, автоматизация, управление. 2016;17(6):384-394. https://doi.org/10.17587/mau.17.384-394
For citation:
Pavlovsky V.E., Pavlovsky V.V. SLAM Technologies for the Mobile Robots: State and Prospects. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2016;17(6):384-394. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.17.384-394
Просмотров: 27
Послать статью по эл. почте 