Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск

Исследование поверхностей, задающих границы области разрешенных конфигураций механизма мобильного манипулятора при наличии запретных зон

https://doi.org/10.17587/mau.17.407-413

Полный текст:

Аннотация

Предложен аналитический способ задания области в пространстве обобщенных координат, определяющей множество разрешенных конфигураций для механизма манипулятора мобильного робота с учетом различного расположения запретных зон. Исследованы поверхности, ограничивающие данную область. Результаты исследований позволяют сократить время расчета вектора обобщенных скоростей на этапе анализа виртуального взаимодействия механизма манипулятора с заранее известной окружающей средой.

Об авторах

Ф. Н. Притыкин
Омский государственный технический университет
Россия


Д. И. Нефедов
Омский государственный технический университет
Россия


Список литературы

1. Ющенко А. С. Интеллектуальное планирование в деятельности роботов // Мехатроника, автоматизация, управление. 2005. № 3. С. 5-18.

2. Макаров И. М., Лохин В. М., Манько С. В., Романов М. П., Евстигнеев Д. В., Семенов А. В. Интеллектуальные робототехнические системы: принципы построения и примеры реализации. Ч. 1 // Мехатроника, автоматизация, управление. 2004. № 11. С. 14-23.

3. Зенкевич С. Л., Ющенко А. С. Управление роботами. Основы управления манипуляционными робототехническими системами. М.: МВТУ, 2000. 400 с.

4. Isto P. A parallel motion planner for systems with many degrees of freedom // Proc. of the 10th Intemat. Conf. on Advanced Robotics (ICAR 2001), August 22-25, 2001, Hotel Mercure Buda, Budapest, Hungary. P. 339-344.

5. Притыкин Ф. Н. Виртуальное моделирование движений роботов, имеющих различную структуру кинематических цепей. Омск: Изд-во ОмГТУ, 2014. 172 с.

6. Lopatin P. K. Algorithm of a manipulator movement amidst unknown obstacles // Proc. of the 10th International Conference on Advanced Robotics (ICAR 2001). August 22-25. 2001. Hotel Mercure Buda, Budapest, Hungary. P. 327-331.

7. Егоров А. С., Лопатин П. К. Использование алгоритма полиномиальной аппроксимации в задаче управления манипулятором в среде с неизвестными препятствиями // Мехатроника, автоматизация, управление. 2013. № 3. С. 24-29.

8. Притыкин Ф. Н., Осадчий А. Ю. Исследование областей пространства конфигураций, задающих совокупность достижимых точек рабочей зоны манипулятора с учетом положения запретных зон // Омский научный вестник. 2014. № 3 (133). С. 70-74.

9. Притыкин Ф. Н., Нефедов Д. И., Рингельман А. В. Исследование областей, задающих множества разрешенных конфигураций при нахождении механизма мобильного манипулятора в близости от запретных зон // Инженерный вестник Дона. 2015. № 2. Ч. 2. URL: http://ivdon.ru/ru/magazine/archive/n2p2y2015/3007

10. Рвачев В. Л. Методы алгебры логики в математической физике. Киев: 1974. 256 с.


Для цитирования:


Притыкин Ф.Н., Нефедов Д.И. Исследование поверхностей, задающих границы области разрешенных конфигураций механизма мобильного манипулятора при наличии запретных зон. Мехатроника, автоматизация, управление. 2016;17(6):407-413. https://doi.org/10.17587/mau.17.407-413

For citation:


Pritykin F.N., Nefedov D.E. Study of the Surfaces Defining the Area Boundaries of the Allowable Configurations of the Mobile Manipulator Mechanism with the Available Forbidden Zones. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2016;17(6):407-413. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.17.407-413

Просмотров: 29


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)