Рассматривается задача синтеза модального управления на основе мер модального доминирования. Параметры переходного процесса в замкнутой системе управления процессом выращивания сцинтилляционных монокристаллов показывают, что синтезированная система удовлетворяет требованиям к качеству управления.

Рассмотрен процесс адаптации системы управления мобильным роботом, использующейся для осуществления его перемещения вдоль линии. Адаптация реализуется сочетанием двух методов. Первый метод заключается в варьировании параметров треугольных функций принадлежности и структуры нечетких правил, использующихся для описания входных и выходных переменных нечеткой системы управления роботом. Второй метод заключается в изменении структуры программного кода, который используется для управления мобильным роботом. Приведены результаты экспериментальных исследований, оценивающих время перемещения мобильного робота вдоль линии по овальному треку.

На примере стэнфордского манипулятора рассматривается методология решения обратной задачи кинематики с использованием бикватернионной теории кинематического управления. Разрабатывается алгоритм решения обратной задачи кинематики. Приводятся примеры численного решения обратной задачи кинематики для стэнфордского манипулятора, выявляющие зависимости численного решения от параметров задачи.

Предложены модифицированные алгоритмы совместного обнаружения подвижных и неподвижных объектов, которые разделяются на два типа: известные объекты (неподвижные препятствия, например, стол, стул, компьютер и пр.) и подвижные объекты (например, люди). Представлены модифицированные алгоритмы распознавания для каждого типа объектов: для неподвижных объектов применяется модифицированный алгоритм поиска ближайших соседей совместно с деревьями поиска (KNN) и библиотекой FLANN; для подвижных объектов типа "человек" применены встроенные алгоритмы комплекта разработчика (SDK) Microsoft Kinect. Показана эффективность алгоритма поиска ближайших соседей при обнаружении неподвижных объектов. Эффективность нахождения объектов увеличена за счет применения алгоритма SURF. Результаты экспериментов показывают эффективность предложенного подхода при использовании в составе системы технического зрения мобильной робототехнической платформы.

На примере одного из вариантов промышленного манипулятора рассмотрена возможность успешного применения силовых оболочковых элементов типа "пневматический мускул" в качестве исполнительного привода в степенях подвижности манипулятора, а также показаны преимущества данной конструкции по сравнению с уже существующими аналогами.

Рассматриваются новые робототехнические системы для специальных применений в области физиотерапии. Представлены измерительные блоки робототехнических систем, которые обеспечивают адаптивные возможности функционирования систем, а также рассмотрены методы их расчета и экспериментальные характеристики. Описываются схемы систем задания такта продольного перемещения инструмента для повышения эффективности массажа, а также систем для шлейф-массажа, дающие холистический эффект. Приводится система, позволяющая контролировать глубину процессов тонизации и релаксации пациента с помощью биотехнического контура обратной связи, и перспективная система, сочетающая в себе эффект синхронного тактильного и музыкального воздействия на пациента. Все приведенные технические решения запатентованы.

Представлены результаты исследования электрогидравлического рулевого привода поворота колес с автономной системой гидравлического питания как ключевого элемента мехатронного опорно-ходового модуля. Приводятся особенности реализации и создания комплексной математической модели. Описывается макетный образец электрогидравлического привода поворота колеса, созданный для верификации математической модели.

Разработаны методика построения математических моделей многозвенных исполнительных механизмов промышленных роботов и многокоординатных станков, учитывающих первичные отклонения размеров, формы и позиционирования звеньев этих механизмов, а также метод коррекции интегральных отклонений их движения, вызываемых первичными отклонениями.