Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск

Адаптация системы управления мобильным роботом на основе нечеткой логики

https://doi.org/10.17587/mau.16.449-455

Полный текст:

Аннотация

Рассмотрен процесс адаптации системы управления мобильным роботом, использующейся для осуществления его перемещения вдоль линии. Адаптация реализуется сочетанием двух методов. Первый метод заключается в варьировании параметров треугольных функций принадлежности и структуры нечетких правил, использующихся для описания входных и выходных переменных нечеткой системы управления роботом. Второй метод заключается в изменении структуры программного кода, который используется для управления мобильным роботом. Приведены результаты экспериментальных исследований, оценивающих время перемещения мобильного робота вдоль линии по овальному треку.

Об авторе

М. В. Бобырь
Юго-Западный государственный университет
Россия


Список литературы

1. Щербатов И. А., Проталинский И. О., Бородин В. А. Система интерпретирования голосовых команд для управления мобильным роботом // Мехатроника, автоматизация, управление. 2014. № 6. С. 14-18.

2. Majid Moradi Zirkohi, Mohammad Mehdi Fateh, Mahdi Aliyari Shoorehdeli. Type-2 Fuzzy Control for a Flexible - joint Robot Using Voltage Control Strategy // International Journal of Automation and Computing. 2013. Vol. 10, Iss. 3. P. 242-255.

3. Нусратов О. К., Джафаров П. С., Зейналов Э. Р., Мустафаева А. М., Джафаров С. М. Аналитический метод синтеза регулятора с нечеткой TS-моделью для управления манипулятором робота с гибким соединением // Мехатроника, автоматизация, управление. 2011. № 8. С. 10-14.

4. Пегат А. Нечеткое моделирование и управление: Пер. с англ. М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2012. 798 с.

5. Бобырь М. В., Титов В. С., Акульшин Г. Ю. Моделирование нечетко-логических систем управления на основе мягких арифметических операций // Вестник компьютерных и информационных технологий. 2013. № 3. С. 29-35.

6. Бобырь М. В., Титов В. С., Акульшин Г. Ю. Влияние числа правил на обучение нечетко-логической системы // Вестник компьютерных и информационных технологий. 2014. № 11 (125). С. 28-35.

7. Титов В. С., Бобырь М. В., Анциферов А. В. Адаптивный мультисетевой алгоритм нечетко-логического вывода в задачах управления оборудованием с ЧПУ // Мехатроника, автоматизация, управление. 2013. № 5. С. 18-23.

8. Емельянов С. Г., Титов В. С., Бобырь М. В. Адаптивные нечетко-логические системы управления. М.: АРГАМАК-МЕДИА, 2013. 184 с.

9. Титов В. С., Бобырь М. В., Анциферов А. В. Алгоритм высокоскоростной обработки деталей на основе нечеткой логики // Мехатроника, автоматизация, управление. 2012. № 6. С. 21-26.

10. Емельянов С. Г., Бобырь М. В., Анциферов А. В. Алгоритм самообучения адаптивных нейро-нечетких систем на основе мягких вычислений // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2013. Т. 11. № 8. С. 003-009.

11. Титов В. С., Бобырь М. В., Беломестная А. Л. Интеллектуальная система управления подачей при обработке деталей резанием // Промышленные АСУ и контроллеры. 2010. № 8. С.17-20.

12. Емельянов С. Г., Титов В. С., Бобырь М. В. Интеллектуальные системы на основе нечеткой логики и мягких арифметических операций: Учеб. пособие. М.: АРГАМАК-МЕДИА, 2014. 341 с.

13. Бобырь М. В., Титов В. С., Беломестная А. Л. Стабилизация теплового режима в процессе резания // Мехатроника, автоматизация, управление. 2010. № 6. С. 38-41.

14. Бобырь М. В., Титов В. С. Метод коррекции параметров режима резания в системах с ЧПУ // Мехатроника, автоматизация, управление. 2010. № 7. С. 49-53.

15. Бобырь М. В., Титов В. С., Милостная Н. А., Глобин П. В. Оценка достоверности при моделировании нечетко-логических систем // Промышленные АСУ и контроллеры. 2012. № 7. С. 32-38.

16. Бобырь М. В. Модернизация АСУ оборудованием с ЧПУ на основе аппарата нечеткой логики // Проблемы машиностроения и автоматизации. 2010. № 2. С. 40-43.

17. Титов В. С., Бобырь М. В., Милостная Н. А., Бобовников Н. Ю. Устройство для обработки деталей на оборудовании с ЧПУ. Патент РФ на изобретение № 2309034.

18. Титов В. С., Бобырь М. В., Милостная Н. А. Устройство высокоточной обработки деталей на оборудовании ЧПУ. Патент РФ на изобретение № 2280540.

19. Титов В. С., Бобырь М. В., Яхонтова Е. С. Способ и устройство управления точностью обработки деталей. Патент РФ на изобретение № 2379169.

20. Титов В. С., Бобырь М. В., Милостная Н. А. Устройство управления точностью обработки деталей. Патент РФ на изобретение № 2288809.

21. Титов В. С., Бобырь М. В., Милостная Н. А. Анализ систем управления машиностроительным оборудованием // Промышленные АСУ и контроллеры. 2009. № 2. С. 3-4.

22. Бобырь М. В., Емельянов С. Г., Милостная Н. А. О некоторых свойствах моделирования адаптивных нейронечетких систем на основе упрощенного нечетко-логического вывода // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2014. Т. 12. № 5. С. 4-12.


Для цитирования:


Бобырь М.В. Адаптация системы управления мобильным роботом на основе нечеткой логики. Мехатроника, автоматизация, управление. 2015;16(7):449-455. https://doi.org/10.17587/mau.16.449-455

For citation:


Bobyr M.V. Adaptation of the Mobile Robot Control System Based on Fuzzy Logic. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2015;16(7):449-455. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.16.449-455

Просмотров: 47


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)