Решение прямых и обратных задач кинематики роботов-манипуляторов с использованием дуальных матриц и бикватернионов на примере стэнфордского манипулятора. Часть 2

Е. И. Нелаева; Ю. Н. Челноков

doi:10.17587/mau.16.456-463

Решение прямых и обратных задач кинематики роботов-манипуляторов с использованием дуальных матриц и бикватернионов на примере стэнфордского манипулятора. Часть 2

Е. И. Нелаева, Ю. Н. Челноков

https://doi.org/10.17587/mau.16.456-463

Полный текст:

PDF (Rus)

Аннотация

На примере стэнфордского манипулятора рассматривается методология решения обратной задачи кинематики с использованием бикватернионной теории кинематического управления. Разрабатывается алгоритм решения обратной задачи кинематики. Приводятся примеры численного решения обратной задачи кинематики для стэнфордского манипулятора, выявляющие зависимости численного решения от параметров задачи.

Ключевые слова

робот-манипулятор, бикватернион, кинематические уравнения, обратная задача кинематики, robot-manipulator, Stanford robot arm, biquaternion, kinematics equations, inverse kinematics problem

Об авторах

Е. И. Нелаева

Саратовский государственный университет им. Н. Г. Чернышевского, Институт проблем точной механики и управления РАН, г. Саратов
Россия

Ю. Н. Челноков

Список литературы

1. Челноков Ю. Н. Бикватернионное решение кинематической задачи управления движением твердого тела и его приложение к решению обратных задач кинематики роботов-манипуляторов // Изв. РАН. Механика твердого тела. 2013. № 1. С. 38-58.

2. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. М.: Мир, 1989. 621 с.

3. Нелаева Е. И., Челноков Ю. Н. Решение прямых и обратных задач кинематики роботов-манипуляторов с использованием дуальных матриц и бикватернионов на примере стэнфордского манипулятора. Часть 1. 2015. Т. 16, № 6. С. 376-380.

Рецензия

Для цитирования:

Нелаева Е.И., Челноков Ю.Н. Решение прямых и обратных задач кинематики роботов-манипуляторов с использованием дуальных матриц и бикватернионов на примере стэнфордского манипулятора. Часть 2. Мехатроника, автоматизация, управление. 2015;16(7):456-463. https://doi.org/10.17587/mau.16.456-463

For citation:

Nelaeva E.I., Chelnokov Yu.N. Solution to the Problems of Direct and Inverse Kinematics of the Robots-Manipulators Using Dual Matrices and Biquaternions on the Example of Stanford Robot Arm. Part 2. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2015;16(7):456-463. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.16.456-463

Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.

ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)

Логин
Пароль
	Запомнить меня

Войти

Мехатроника, автоматизация, управление