Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Том 16, № 2 (2015)
Скачать выпуск PDF

МЕТОДЫ ТЕОPИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО И АВТОМАТИЗИРОВАННОГО УПPАВЛЕНИЯ

75-81 22
Аннотация
Решаются задачи повышения помехоустойчивости и робастности при одновременном снижении сложности систем автоматического управления с полиномиальными регуляторами "входа-выхода" на основе уменьшения степеней полиномов их передаточных функций. Выявляются возможности, определяются условия и разрабатываются методы редуцирования полиномиальных регуляторов путем формирования определенного распределения полюсов синтезируемых систем. Приводятся примеры эффективного управления объектами различной степени сложности с "быстрыми" и "медленными" нулями на основе использования редуцированных регуляторов.
81-88 16
Аннотация
Рассматриваются автоколебательные системы с двухпозиционным релейным элементом и гладким нелинейным объектом управления. Разработан основанный на дискретной линеаризации по полезному сигналу метод получения функций чувствительности ошибки слежения к изменению параметров объекта управления. Метод можно использовать для анализа, а также при синтезе релейной системы. Приводится пример, иллюстрирующий получение функции чувствительности.
89-95 13
Аннотация
Обсуждается решение задачи управления объектом с распределенными параметрами. В качестве корректирующего блока в системе управления используется распределенный высокоточный регулятор, представляющий собой функцию нескольких переменных, связанных с геометрическими параметрами объекта. Коэффициенты этого регулятора могут быть определены несколькими методами, однако модифицированный частотный метод позволяет исключить из регулятора неопределенность, равную бесконечности, что положительно сказывается на характере переходных процессов замкнутой системы автоматического управления.

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

96-101 8
Аннотация
Рассматривается динамика пассивного экзоскелетона (с дополнительной нагрузкой и без) при плоской, регулярной, одноопорной ходьбе человека-оператора по ровной, горизонтальной поверхности. Экзоскелетон имеет аналогичное человеку строение и связан с оператором с помощью упругих лямок в некоторых точках тела. Изучаются вопросы эффективности такого способа динамического воздействия человека на данный механизм.
102-105 12
Аннотация
Рассматривается обработка торца пружины методом плазменной резки на робототехническом комплексе (РТК). Выявлены недостатки в его работе и разработаны методы по их устранению. Предложена новая технология процесса обработки торца пружины. На основании новых требований сформулированы задачи для модернизации системы управления РТК. Разработана новая функциональная схема, изготовлена действующая система управления РТК.

ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЕ ЭЛЕМЕНТЫ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ И ТЕХНОЛОГИЙ

106-110 23
Аннотация
Представлена структура управляемого электропривода на основе двухроторной электрической машины с дифференциальным управлением. Рассмотрена практическая реализация, принцип работы и характеристики микропроцессорной системы блока управления нагрузкой для регулирования частоты вращения двухроторной электрической машины с двумя дифференциально взаимосвязанными роторами.
111-116 12
Аннотация
Рассматривается имитационная модель тягового электропривода трамвая с асинхронными двигателями. Разработка имитационной модели выполнена с помощью программы MATLAB в приложении SimPowerSystem. Предложенная модель позволяет рассчитывать энергетические показатели тягового электропривода трамвая.
116-122 116
Аннотация
Рассмотрены конструкционные решения проектирования прецизионных сложных многосвязных электроприводов для технологического оборудования электродугового плазменного напыления. Представлена математическая модель для оценки основных динамических параметров и характеристик механизмов многосвязных электроприводов.

УПРАВЛЕНИЕ И ДИАГНОСТИКА В ЭЛЕМЕНТАХ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ И ТЕХНОЛОГИЙ

123-127 20
Аннотация
Рассматривается система управления импульсным преобразователем напряжения с нелинейной внешней характеристикой, имеющей участки стабилизации напряжения и тока. Рассчитаны карты динамических режимов и диаграммы пульсаций напряжения при различных параметрах системы. Предлагаемая система управления понижающим преобразователем позволяет уменьшить области непроектных режимов работы преобразователя.
127-132 14
Аннотация
Освещены вопросы виброметрических исследований кинематических элементов конструкций мехатронных устройств, генерирующих в процессе эксплуатации собственные механические колебания или промодулированных внешними акустическими возмущениями среды, радиоволновыми методами на предмет виброметрологической диагностики. Сформулированы принципы радиосенсорного сверхкороткоимпульсного зондирования. Определены преимущества и особенности рассматриваемого способа. Предложены численные методы цифровой фильтрации сигналов с применением одномерного оконного преобразования Фурье и обработки данных с использованием кепстрального анализа как одного из наиболее эффективных при оценке параметров акустомеханических колебаний. Приведена реализация аналитической модели тестового режима отладки радиосенсорной системы виброметрологического комплекса.

ТРАНСПОРТНЫЕ НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ

133-139 8
Аннотация
Разработан метод комплексирования измерений спутниковой и микроэлектромеханической инерциальной навигационных систем, позволяющий осуществлять непрерывное оценивание линейных и угловых параметров наземного транспортного средства в реальном времени его движения с достаточной точностью.
140-144 14
Аннотация
Разработаны алгоритмы оценки параметров навигационной системы на основе различных линеаризаций фильтра Калмана. Представлена архитектура программной системы навигации автономного автомобиля. Система навигации является многорежимной и может переключаться между режимами, варьируя точность и загрузку центрального процессора системы. Различные режимы соответствуют различным реализациям фильтра Калмана, а также различным моделям движения. Архитектура системы описана с помощью унифицированного языка моделирования (UML).


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)