Алгоритмическое и программное обеспечение задачи оценки параметров навигационной системы автономного автомобиля
Аннотация
Разработаны алгоритмы оценки параметров навигационной системы на основе различных линеаризаций фильтра Калмана. Представлена архитектура программной системы навигации автономного автомобиля. Система навигации является многорежимной и может переключаться между режимами, варьируя точность и загрузку центрального процессора системы. Различные режимы соответствуют различным реализациям фильтра Калмана, а также различным моделям движения. Архитектура системы описана с помощью унифицированного языка моделирования (UML).
Список литературы
1. Павловский В. Е., Огольцов В. Н. Динамическая модель механической трансмиссии автомобиля // Спецтехника и связь. 2012. № 5-6. С. 27-36.
2. Павловский В. Е., Огольцов В. Н., Огольцов Н. С. Микрокомпьютерная система управления нижнего уровня для автомобиля с механической трансмиссией // Мехатроника, автоматизация, управление. 2014. № 6. С. 29-36.
3. Basarke C., Berger C., Rumpe B. Software & Systems Engineering Process and Tools for the Development of Autonomous Driving Intelligence // J. Aerosp. Comput., Inf., Commun. 2007, N. 4. P. 1158-1174.
4. Atul Kanaujia, Tae Eun Choe, Hongli Deng. Complex Events Recognition under Uncertainty in a Sensor Network. 2014. URL: http://arxiv.org/pdf/1411.0085.pdf.
5. Kurdej M., Moras J., Cherfaoui V., Bonnifait Ph. Enhancing Mobile Object Classification Using Geo-referenced Maps and Evidential Grids // EEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 5th Workshop on Planning, Perception and Navigation for Intelligent Vehicles, Tokyo, Japan. 2013.
6. Забегаев А. Н., Калиниченко А. В., Павловский В. В., Павловский В. Е. Объединенная система навигации мобильного робота по маякам и видеоориентирам // Мехатроника, автоматизация, управление. 2011. № 10. С. 66-70.
7. Kalman R. A new approach to linear Filtering and prediction problems // Transactions ASME Journal of Basic Engineering. 1960. N. 82.
8. Grewal M., Andrews A. Kalman Filtering: theory and practice. NJ, USA: Prentice-Hall, Inc. Upper Saddle River, 1993.
9. Maybeck P. S. Stochastics Models, Estimation, and Control: Introduction. New York: ACADEMIC PRESS, INC, 1979.
10. OMG Unified Modeling Language (OMG UML), Infrastructure v2.4.1, 2011. URL: http://www.omg.Org/spec/UML/2.4.1/Infrastructure/PDF
Рецензия
Для цитирования:
Забегаев А.Н. Алгоритмическое и программное обеспечение задачи оценки параметров навигационной системы автономного автомобиля. Мехатроника, автоматизация, управление. 2015;16(2):140-144.
For citation:
Zabegaev A.N. Adaptive Software Complex for Car Navigation System. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2015;16(2):140-144. (In Russ.)
Просмотров: 189
.png)
Послать статью по эл. почте 