Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск

Управление ходьбой экзоскелетона нижних конечностей при вязкоупругой связи его с телом человека-оператора

Полный текст:

Аннотация

Рассматривается динамика пассивного экзоскелетона (с дополнительной нагрузкой и без) при плоской, регулярной, одноопорной ходьбе человека-оператора по ровной, горизонтальной поверхности. Экзоскелетон имеет аналогичное человеку строение и связан с оператором с помощью упругих лямок в некоторых точках тела. Изучаются вопросы эффективности такого способа динамического воздействия человека на данный механизм.

Об авторах

Э. К. Лавровский
НИИ механики МГУ
Россия


Е. В. Письменная
НИИ механики МГУ
Россия


П. А. Комаров
НИИ механики МГУ
Россия


Список литературы

1. Белецкий В. В. Двуногая ходьба. М.: Наука, 1984. 286 с.

2. Лавровский Э. К., Письменная Е. В. Алгоритмы управления экзоскелетоном нижних конечностей в режиме одноопорной ходьбы по ровной и ступенчатой поверхностям // Мехатроника, автоматизация, управление. 2014. № 1. С. 44-51.

3. Формальский А. М. Перемещение антропоморфных механизмов. М.: Наука, 1984. 368 с.

4. Белецкий В. В. Плоские линейные модели двуногого шагания. Препринт Института прикладной математики им. М. В. Келдыша АН ССР, № 95, 1973.

5. Лавровский Э. К., Воронов А. В. Определение масс-инерциальных характеристик ноги человека // Физиология человека. 1998. № 2. С. 91-101.


Для цитирования:


Лавровский Э.К., Письменная Е.В., Комаров П.А. Управление ходьбой экзоскелетона нижних конечностей при вязкоупругой связи его с телом человека-оператора. Мехатроника, автоматизация, управление. 2015;16(2):96-101.

For citation:


Lavrovsky E.K., Pismennaya E.V., Komarov P.A. Walking Control of Lower Limbs Exoskeleton with Visco-Elastic Coupling with Human-Operator Body. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2015;16(2):96-101. (In Russ.)

Просмотров: 2


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)