Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков
Том 19, № 5 (2018)
Скачать выпуск PDF

МЕХАТРОННЫЕ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

291-297 39
Аннотация
Исследуется влияние процедуры формирования базы знаний на характеристики нечеткого логического регулятора. Рассматриваются поверхности управления регулятора, построенного на основе реляционных моделей, и переходные процессы в замкнутой системе при изменении базы правил и вида функций принадлежности лингвистических переменных. Приводятся количественные оценки влияния степени растяжения-сжатия функций принадлежности на динамические характеристики нечеткого регулятора.

МЕТОДЫ ТЕОРИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

298-305 34
Аннотация
Рассматривается задача управления движением объекта для определения параметров траектории прямолинейно движущейся цели на основе измерения только расстояний от объекта до цели в условиях отсутствия какой-либо информации о внешней среде. Приводится общая постановка задачи управления, описано решение задачи, сформулированы условия существования решения. Определено максимальное число измерений расстояний от объекта до цели для получения информации о траектории движения цели.
306-311 34
Аннотация
При решении ряда важных прикладных задач необходимо проводить аппроксимацию экспериментальных данных. В работе рассматривается задача адаптивной аппроксимации данных. Предложена общая итерационная схема. Эта процедура имеет два цикла: внутренний и внешний. Внешний цикл предусматривает изменение структуры базисных функций, их наращивание при необходимости. Внутренний цикл уточняет параметры аппроксимации по мере поступления экспериментальных данных. Предложенная схема базируется на форме представления псевдообратного оператора.

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

312-326 65
Аннотация
Исследуются особенности мобильных мини-роботов (ММР) - малогабаритных роботов носимого типа, характерные размеры которых измеряются несколькими десятками сантиметров, а масса не превышает 15 кг. Исследуются и обосновываются особенности транспортных систем ММР с точки зрения подходов к методам их проектирования и математического описания. Приводятся результаты структурного синтеза транспортной системы ММР с реконфигурируемым шасси. Выполняется построение компьютерной модели транспортной системы в двух конфигурациях: гусеничной и колесной. Приводятся результаты экспериментальных исследований и сравнения полученных экспериментальных и расчетных данных. Выявленные особенности транспортных систем ММР и методов построения компьютерных моделей с учетом этих особенностей позволили повысить точность и адекватность моделирования движения ММР по сравнению с известными подходами, применяемыми при расчетах более крупных аналогов.
327-330 123
Аннотация
Рассмотрено управление роботами с тремя омни-колесами, представляющими собой платформу в виде прямоугольного треугольника. Исследуется функция управления и приведены явные формулы моментов сил, которые нужно приложить к колесам для движения вдоль заданной траектории. Рассмотрено два частных случая: поступательное движение и движение, когда продольная ось корпуса робота направляется по касательной к траектории, и робот, соответственно, поворачивается.
331-335 42
Аннотация
Приведено описание эксперимента, состоящего в исследовании движения группы мобильных роботов в строю типа "конвой". Рассмотрены используемые аппаратные средства роботов. Описана распределенная система управления ведущими и ведомыми роботами в среде ROS. Кратко изложены алгоритмы управления ведущим и ведомыми роботами. Приведены результаты экспериментов: построенная карта среды, траектории роботов.
336-345 36
Аннотация
Предлагается структура так называемого зрительного анализатора анимата, имитирующего работу системы восприятия муравья. Описывается метод распознавания объектов путем их декомпозиции на признаки, приводится алгоритм распознавания сложных объектов и сцен, основанный на поиске изоморфных подграфов. Показана принципиальная возможность использования подобной системы технического зрения для распознавания поз аниматов, сцен с их участием, простых киноптических реакций. Представлена архитектура системы распознавания с интерфейсом уровня семантической сети.

УПРАВЛЕНИЕ В АВИАКОСМИЧЕСКИХ И МОРСКИХ СИСТЕМАХ

346-354 55
Аннотация
Рассмотрен критерий степени наблюдаемости переменных состояния линейных нестационарных систем. Исследованы качественные характеристики наблюдаемости погрешностей инерциальной навигационной системы. Исследована задача определения достижимой точности корректируемых инерциальных навигационных систем летательных аппаратов.
355-359 32
Аннотация
Рассматривается спуск космического аппарата с малой аэродинамической и геометрической асимметриями в разреженных слоях марсианской атмосферы при малых значениях угла атаки. Применение метода усреднения позволяет получить уравнение второго приближения для угла атаки, близкое по форме к линейному однородному уравнению. Формулируется условие асимптотической устойчивости при движении спускаемого космического аппарата в атмосфере Марса по углу атаки.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)