Метод управления объектом, идентифицирующим параметры траектории прямолинейно движущейся цели

Рассматривается задача управления движением объекта для определения параметров траектории прямолинейно движущейся цели на основе измерения только расстояний от объекта до цели в условиях отсутствия какой-либо информации о внешней среде. Приводится общая постановка задачи управления, описано решение задачи, сформулированы условия существования решения. Определено максимальное число измерений расстояний от объекта до цели для получения информации о траектории движения цели.

управление, позиционирование, траектория движения, расстояние, количество измерений, параллельное движение, динамическая система, control, positioning, distance between points, trajectory, number of measurements, parallel motion, dynamic system

1. Отческий С. А., Бурдинский И. Н. Алгоритм посттриангуляционной коррекции координат автономного необитаемого подводного аппарата // Труды СПИИРАН. 2016. Вып. 2 (45). С. 190-206.

2. Akcan H., Evrendilek C. (2012) GPS-free directional localization via dual wireless radios // Computer Communications. Vol. 35. P. 1151-1163.

3. Fernandes A., Couceiro M. S., Portugal D., Machado Santos J., Rocha R. P. (2015) Ad Hoc Communication in Teams of Mobile Robots Using ZigBee Technology // Computer Applications in Engineering Education. Vol. 23, Iss. 5. P. 733-745.

4. Betke M., Gurvits L. (1997) Mobile Robot Localization Using Landmarks // IEEE Transactions on Robotics and Automation. Vol. 13, N. 2. P. 251-263.

5. Малодушев С. В., Рогов А. А. Определение локации в корпоративных Wi-Fi сетях // Вестник ЮУрГУ. Сер. Матем. моделирование и программирование. 2016. № 9. С. 92-104.

6. Кучин И. Ю., Иксанов Ш. Ш., Рождественский С. К., Коряков А. Н. Разработка системы позиционирования и контроля объектов с помощью беспроводной технологии Wi-Fi // Научный вестник Новосибирского государственного технического университета. 2015. № 3 (60). С. 130-146.

7. JaeGu Lee, Jin Kim, Seon Woo Lee and Young Woong Ko (2017) A Location Tracking System using BLE Beacon Exploiting a Double-Gaussian Filter // KSII Transactions on Internet and Information Systems. Vol. 11, N. 2. P. 1162-1179. DOI: 10.3837/ tiis.2017.02.031

8. Vincent Pierlot, Marc Van Droogenbroeck. A New Three Object Triangulation Algorithm for Mobile Robot Positioning // Robotics IEEE Transactions on Robotics. 2014. Vol. 30. P. 566-577.

9. Doiphode S., Tiwari S. L. R., Mumbai S. S. Survey of Indoor Positioning Measurements, Methods and Techniques // International Journal of Computer Applications. 2016. Vol. 140, N. 7.

10. Buniyamin N., Wan Ngah W. A. J., Sariff N., Mohamad Z. A simple local path planning algorithm for autonomous mobile robots // International journal of systems applications, engineering and development. 2011. Vol. 5. Iss. 2. P. 151-159.

11. Hager G. D. A Modular System for Robust Positioning Using Feedback from Stereo Vision // IEEE Transactions on robotics and automation. 1997. Vol. 13, N. 4. P. 582-595.

12. Spletzer J. R., Fierro R. Optimal Positioning Strategies for Shape Changes in Robot Teams // Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation Barcelona. 2005. P. 754-759.

13. Cai F., Cui J. Moving Target Tracking Based on Kalman Algorithm //Journal of engineering science and technology review. 2014. Vol. 7, N. 1. P. 148-153.

14. Zupanec Z., Ricciato F., Sajn L. Trajectory estimation of a moving target from Ultra-wideband ranging measurements // Elektrotehnniski vestnik. Vol. 83, N. 5. P. 236-242.

15. Zhang M., Liu H. H. T. Vision-based tracking and estimation of ground moving target using unmanned aerial vehicle // Proceedings of the American control conference. Marriott Waterfront, Baltimore, MD, USA. 2010. P. 696-6973.

16. Parker L. E. Distributed algorithms for multi-robot observation of multiple moving targets - Autonomous robots. 2002. Vol. 12, N. 3. P. 1-30.

17. Chaudhary G., Sinha A. Capturing a target with range only measurement // Proceedings of the European Control Conference (ECC), Zrich, Switzerland. 2013. P. 4400-4405.

18. Щеголева Л. В., Жуков А. В. Задача позиционирования движущегося объекта по расстоянию до него // Труды Карельского научного центра РАН. 2016. № 8. С. 129-135.

19. Matveev A. S., Teimoori H., Savkin A. V. Range-only measurements based target following for wheeled mobile robots // Automatica. 2011. Vol. 47. P. 177-184.