Метод управления объектом, идентифицирующим параметры траектории прямолинейно движущейся цели
https://doi.org/10.17587/mau.19.298-305
Аннотация
Рассматривается задача управления движением объекта для определения параметров траектории прямолинейно движущейся цели на основе измерения только расстояний от объекта до цели в условиях отсутствия какой-либо информации о внешней среде. Приводится общая постановка задачи управления, описано решение задачи, сформулированы условия существования решения. Определено максимальное число измерений расстояний от объекта до цели для получения информации о траектории движения цели.
Об авторах
А. Н. Кириллов
Институт прикладных математических исследований Карельского научного центра РАН; Петрозаводский государственный университет
Россия
Россия
Л. В. Щеголева
Петрозаводский государственный университет
Россия
Россия
Список литературы
1. Отческий С. А., Бурдинский И. Н. Алгоритм посттриангуляционной коррекции координат автономного необитаемого подводного аппарата // Труды СПИИРАН. 2016. Вып. 2 (45). С. 190-206.
2. Akcan H., Evrendilek C. (2012) GPS-free directional localization via dual wireless radios // Computer Communications. Vol. 35. P. 1151-1163.
3. Fernandes A., Couceiro M. S., Portugal D., Machado Santos J., Rocha R. P. (2015) Ad Hoc Communication in Teams of Mobile Robots Using ZigBee Technology // Computer Applications in Engineering Education. Vol. 23, Iss. 5. P. 733-745.
4. Betke M., Gurvits L. (1997) Mobile Robot Localization Using Landmarks // IEEE Transactions on Robotics and Automation. Vol. 13, N. 2. P. 251-263.
5. Малодушев С. В., Рогов А. А. Определение локации в корпоративных Wi-Fi сетях // Вестник ЮУрГУ. Сер. Матем. моделирование и программирование. 2016. № 9. С. 92-104.
6. Кучин И. Ю., Иксанов Ш. Ш., Рождественский С. К., Коряков А. Н. Разработка системы позиционирования и контроля объектов с помощью беспроводной технологии Wi-Fi // Научный вестник Новосибирского государственного технического университета. 2015. № 3 (60). С. 130-146.
7. JaeGu Lee, Jin Kim, Seon Woo Lee and Young Woong Ko (2017) A Location Tracking System using BLE Beacon Exploiting a Double-Gaussian Filter // KSII Transactions on Internet and Information Systems. Vol. 11, N. 2. P. 1162-1179. DOI: 10.3837/ tiis.2017.02.031
8. Vincent Pierlot, Marc Van Droogenbroeck. A New Three Object Triangulation Algorithm for Mobile Robot Positioning // Robotics IEEE Transactions on Robotics. 2014. Vol. 30. P. 566-577.
9. Doiphode S., Tiwari S. L. R., Mumbai S. S. Survey of Indoor Positioning Measurements, Methods and Techniques // International Journal of Computer Applications. 2016. Vol. 140, N. 7.
10. Buniyamin N., Wan Ngah W. A. J., Sariff N., Mohamad Z. A simple local path planning algorithm for autonomous mobile robots // International journal of systems applications, engineering and development. 2011. Vol. 5. Iss. 2. P. 151-159.
11. Hager G. D. A Modular System for Robust Positioning Using Feedback from Stereo Vision // IEEE Transactions on robotics and automation. 1997. Vol. 13, N. 4. P. 582-595.
12. Spletzer J. R., Fierro R. Optimal Positioning Strategies for Shape Changes in Robot Teams // Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation Barcelona. 2005. P. 754-759.
13. Cai F., Cui J. Moving Target Tracking Based on Kalman Algorithm //Journal of engineering science and technology review. 2014. Vol. 7, N. 1. P. 148-153.
14. Zupanec Z., Ricciato F., Sajn L. Trajectory estimation of a moving target from Ultra-wideband ranging measurements // Elektrotehnniski vestnik. Vol. 83, N. 5. P. 236-242.
15. Zhang M., Liu H. H. T. Vision-based tracking and estimation of ground moving target using unmanned aerial vehicle // Proceedings of the American control conference. Marriott Waterfront, Baltimore, MD, USA. 2010. P. 696-6973.
16. Parker L. E. Distributed algorithms for multi-robot observation of multiple moving targets - Autonomous robots. 2002. Vol. 12, N. 3. P. 1-30.
17. Chaudhary G., Sinha A. Capturing a target with range only measurement // Proceedings of the European Control Conference (ECC), Zrich, Switzerland. 2013. P. 4400-4405.
18. Щеголева Л. В., Жуков А. В. Задача позиционирования движущегося объекта по расстоянию до него // Труды Карельского научного центра РАН. 2016. № 8. С. 129-135.
19. Matveev A. S., Teimoori H., Savkin A. V. Range-only measurements based target following for wheeled mobile robots // Automatica. 2011. Vol. 47. P. 177-184.
Рецензия
Для цитирования:
Кириллов А.Н., Щеголева Л.В. Метод управления объектом, идентифицирующим параметры траектории прямолинейно движущейся цели. Мехатроника, автоматизация, управление. 2018;19(5):298-305. https://doi.org/10.17587/mau.19.298-305
For citation:
Kirillov A.N., Shchegoleva L.V. The Method of Controlling an Object Identifying Trajectory Parameters of a Rectilinearly Moving Target on the Base of the Distances to it. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2018;19(5):298-305. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.19.298-305
Просмотров: 401
.png)
Послать статью по эл. почте 