Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков

Экспериментальное исследование движения группы мобильных роботов в строю типа "конвой"

https://doi.org/10.17587/mau.19.331-335

Полный текст:

Аннотация

Приведено описание эксперимента, состоящего в исследовании движения группы мобильных роботов в строю типа "конвой". Рассмотрены используемые аппаратные средства роботов. Описана распределенная система управления ведущими и ведомыми роботами в среде ROS. Кратко изложены алгоритмы управления ведущим и ведомыми роботами. Приведены результаты экспериментов: построенная карта среды, траектории роботов.

Об авторах

С. Л. Зенкевич
Научно-учебный центр "Робототехника" МГТУ им. Н. Э. Баумана
Россия


Чжу Хуа
Научно-учебный центр "Робототехника" МГТУ им. Н. Э. Баумана
Россия


Хо. . Цзяньвень
Научно-учебный центр "Робототехника" МГТУ им. Н. Э. Баумана
Россия


Список литературы

1. Зенкевич С. Л., Чжу Хуа. Управление движением группы роботов в строю типа "конвой" // Мехатроника, автоматизация, управление. 2017. Т. 18, № 1. С. 30-34.

2. Зенкевич С. Л., Назарова А. В., Чжу Хуа. Моделирование и анализ движения группы мобильных роботов в среде ROS // Мехатроника, автоматизация, управление. 2017, Т. 18, № 5. С. 317-320.

3. Kohlbrecher S., Meyer J., von Stryk O., Klingauf U. A flexible and scalable SLAM system with full 3D motion estimation // Proc. of the IEEE International Symposium on Safety, Security and Rescue Robotics. Kyoto, Japan, Nov. 1-5. 2011. P. 50-55.

4. Global_planner. URL: wiki.ros.org/ global_planner (дата обращения: 15.06.2016).

5. Base_local_planner. URL: wiki.ros. org/base_local_planner?distro=kinetic (дата обращения: 15.06.2016).


Для цитирования:


Зенкевич С.Л., Хуа Ч., Цзяньвень Х... Экспериментальное исследование движения группы мобильных роботов в строю типа "конвой". Мехатроника, автоматизация, управление. 2018;19(5):331-335. https://doi.org/10.17587/mau.19.331-335

For citation:


Zenkevich S.L., Zhu H., Huo J. Experimental Study of Motion of the Mobile Robots Moving in the Convoy Type Formation. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2018;19(5):331-335. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.19.331-335

Просмотров: 56


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)