Открытый доступ
Только для подписчиков
Экспериментальное исследование движения группы мобильных роботов в строю типа "конвой"
Аннотация
Приведено описание эксперимента, состоящего в исследовании движения группы мобильных роботов в строю типа "конвой". Рассмотрены используемые аппаратные средства роботов. Описана распределенная система управления ведущими и ведомыми роботами в среде ROS. Кратко изложены алгоритмы управления ведущим и ведомыми роботами. Приведены результаты экспериментов: построенная карта среды, траектории роботов.
Ключевые слова
эксперимент,
навигация,
ведущий робот,
следование,
ведомый робот,
распределенная система,
experiment,
navigation,
leader-follower,
distributed system,
ROS
Об авторах
С. Л. Зенкевич
Научно-учебный центр "Робототехника" МГТУ им. Н. Э. Баумана
Россия
Россия
Чжу Хуа
Научно-учебный центр "Робототехника" МГТУ им. Н. Э. Баумана
Россия
Россия
Хо. . Цзяньвень
Научно-учебный центр "Робототехника" МГТУ им. Н. Э. Баумана
Россия
Россия
Список литературы
1. Зенкевич С. Л., Чжу Хуа. Управление движением группы роботов в строю типа "конвой" // Мехатроника, автоматизация, управление. 2017. Т. 18, № 1. С. 30-34.
2. Зенкевич С. Л., Назарова А. В., Чжу Хуа. Моделирование и анализ движения группы мобильных роботов в среде ROS // Мехатроника, автоматизация, управление. 2017, Т. 18, № 5. С. 317-320.
3. Kohlbrecher S., Meyer J., von Stryk O., Klingauf U. A flexible and scalable SLAM system with full 3D motion estimation // Proc. of the IEEE International Symposium on Safety, Security and Rescue Robotics. Kyoto, Japan, Nov. 1-5. 2011. P. 50-55.
4. Global_planner. URL: wiki.ros.org/ global_planner (дата обращения: 15.06.2016).
5. Base_local_planner. URL: wiki.ros. org/base_local_planner?distro=kinetic (дата обращения: 15.06.2016).
Для цитирования:
Зенкевич С.Л., Хуа Ч., Цзяньвень Х... Экспериментальное исследование движения группы мобильных роботов в строю типа "конвой". Мехатроника, автоматизация, управление. 2018;19(5):331-335. https://doi.org/10.17587/mau.19.331-335
For citation:
Zenkevich S.L., Zhu H., Huo J. Experimental Study of Motion of the Mobile Robots Moving in the Convoy Type Formation. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2018;19(5):331-335. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.19.331-335
Просмотров: 56
Послать статью по эл. почте 