Математическая модель робота на омни-колесах, расположенных в вершинах прямоугольного треугольника
https://doi.org/10.17587/mau.18.327-330
Аннотация
Рассмотрено управление роботами с тремя омни-колесами, представляющими собой платформу в виде прямоугольного треугольника. Исследуется функция управления и приведены явные формулы моментов сил, которые нужно приложить к колесам для движения вдоль заданной траектории. Рассмотрено два частных случая: поступательное движение и движение, когда продольная ось корпуса робота направляется по касательной к траектории, и робот, соответственно, поворачивается.
Об авторах
Е. Ю. Колесниченко
Федеральный исследовательский центр Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН
Россия
Россия
В. Е. Павловский
Федеральный исследовательский центр Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН
Россия
Россия
И. А. Орлов
Институт машиноведения им. А. А. Благонравова РАН
Россия
Россия
А. П. Алисейчик
Институт машиноведения им. А. А. Благонравова РАН
Россия
Россия
Д. А. Грибков
Московский государственный университет имени М. В. Ломоносова
Россия
Россия
А. В. Подопросветов
Московский государственный университет имени М. В. Ломоносова
Россия
Россия
Список литературы
1. Lin L., Shih H. Modeling and Adaptive Control of an Omni-Mecanum-Wheeled Robot // Intelligent Control and Automation. 2013. Vol. 4, N. 2. P. 166-179.
2. Taheri H., Qiao B., Ghaeminezhad N. Kinematic Model of a Four Mecanum Wheeled Mobile Robot // International Journal of Computer Applications. 2015. Vol. 113, N. 3. P. 6-9.
3. Williams R. L., Carter B. E., Gallina P., Rosati G. Dynamic model with slip for wheeled omnidirectional robots // IEEE Transactions on Robotics and Automation. 2002. Vol. 18, Iss. 3. P. 285-293.
4. Ashmore M., Barnes N. Omni-drive Robot Motion on Curved Paths: The Fastest Path between Two Points Is Not a Straight-Line // Proc. of AI 2002: Advances in Artificial Intelligence, 15th Australian Joint Conference on Artificial Intelligence Canberra, Australia, December 2-6. 2002. P. 225-236.
5. Balakrishna R., Ghosal A. Modeling of slip for wheeled mobile robots // IEEE Transactions on Robotics and Automation. 1995. Vol. 11, Iss. 1. P. 126-132.
6. Gfrerrer A. Geometry and kinematics of the Mecanum wheel // Comput. Aided Geom. Design. 2008. Vol. 25, N. 9. P. 784-791.
7. Зобова А. А., Татаринов Я. В. Динамика экипажа с роликонесущими колесами // Прикладная математика и механика. 2009. Т. 73, № 1. С. 13-22.
8. Борисов А. В., Килин А. А., Мамаев И. С. Тележка с омни-колесами на плоскости и сфере // Нелинейная динамика. 2011. Т. 7, № 4 (Мобильные роботы). С. 785-801.
9. Колмогоров А. Н. Паркеты из правильных многоугольников // Квант. 1970. № 3.
10. URL: https://ru.wikipedia.org/wiki/Паркет_(геометрия).
Рецензия
Для цитирования:
Колесниченко Е.Ю., Павловский В.Е., Орлов И.А., Алисейчик А.П., Грибков Д.А., Подопросветов А.В. Математическая модель робота на омни-колесах, расположенных в вершинах прямоугольного треугольника. Мехатроника, автоматизация, управление. 2018;19(5):327-330. https://doi.org/10.17587/mau.18.327-330
For citation:
Kolesnichenko E.Y., Pavlovsky V.E., Orlov I.A., Aliseychik A.P., Gribkov D.A., Podoprosvetov A.V. Mathematical Model of a Robot with Omni-Wheels Located at the Vertices of the Right Triangle. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2018;19(5):327-330. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.18.327-330
Просмотров: 1234
.png)
Послать статью по эл. почте 