Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Том 17, № 11 (2016)
Скачать выпуск PDF

МЕТОДЫ ТЕОPИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО И АВТОМАТИЗИРОВАННОГО УПPАВЛЕНИЯ

723-731 45
Аннотация
Рассмотрены подходы к решению задач определения степени наблюдаемости, управляемости и идентифицируемости параметров линейных динамических систем. Исследованы численные критерии вычисления степени наблюдаемости, управляемости компонент вектора состояния и степени идентифицируемости конкретных параметров модели динамического объекта с использованием скалярного подхода. Указаны примеры практического использования исследуемых критериев и намечены дальнейшие направления исследований.
732-740 27
Аннотация
Рассматривается задача гомеостатического управления системами с существенной неопределенностью динамической структуры и нестационарностью параметров. На примере процесса двухконтурного противоточного теплообмена раскрываются приемы и способы решения поставленной задачи на основе нечетких регуляторов. Приводятся результаты численного моделирования синтезированной системы управления и обсуждаются ее свойства.

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

741-749 25
Аннотация
Рассматривается проблема создания безлюдных роботизированных производств (БРП), включающих в свой состав некоторое множество роботизированных обрабатывающих центров (РОЦ) различной функциональной направленности. Основу такого БРП должен составлять автоматический диспетчер, функции которого заключаются в построении плана (временного графика) изготовления заказываемого изделия с помощью РОЦ, входящих в состав БРП, а также плана транспортных операций по перемещению комплектующих и заготовок между ними. Организация такого БРП требует решения двух основополагающих задач: во-первых, необходимо разработать "форму" представления задания на изготовление заказываемого изделия, "понятную" для диспетчера БРП, а во-вторых, разработать метод автоматического формирования плана (временного графика) выполнения задания с помощью РОЦ, входящих в состав БРЦ. Предлагается метод представления задания на изготовление изделия в виде ацикличного графа, каждой вершине которого приписана некоторая операция, выполняемая одним из РОЦ. При этом дуги графа определяют операции по транспортировке комплектующих и заготовок между РОЦ. Также предлагается метод диспетчирования БРП с помощью множества программных агентов, физически реализуемых на котроллерах отдельных РОЦ, причем распределение операций задания между РОЦ осуществляется путем их коллективного взаимодействия посредством некоторого информационного канала связи. Разрабатывается подробный алгоритм работы программного агента РОЦ.
750-761 69
Аннотация
Ассматривается задача прохождения лабиринта автоматами. Дается краткий обзор работ, посвященных поведению конечных автоматов в шахматных лабиринтах. Обсуждаются особенности постановок задачи обхода лабиринтов интеллектуальными агентами. Анализируется архитектура интеллектуальных агентов, способных распознавать лабиринт и планировать процессы поиска. Предложена формальная схема ситуационного моделирования поведения интеллектуальных агентов. Обсуждаются вопросы оптимизации маршрутов движения в лабиринте.
762-768 34
Аннотация
Рассматривается задача моделирования динамики электропривода с учетом его паспортных параметров применительно к задачам, решаемым в системах виртуального окружения. Для моделирования системы шарнирно связанных тел в реальном времени с учетом динамики электропривода предлагается использовать метод последовательных импульсов. В данном методе динамика электропривода реализуется с помощью специального ограничения, связывающего координаты тел с углом поворота двигателя. Для реализации сложных механизмов, управляемых одним двигателем, предлагается ввести специальное ограничение "повторителя". Апробация предложенных алгоритмов и методов была проведена в подсистеме динамики имитационно-тренажерного комплекса для моделирования роботов.
769-775 10
Аннотация
Рассматривается метод синтеза промышленных роботов, ориентированных на выполнение заданной технологической операции. Синтез выполняется на основе типового ряда унифицированных модулей, параметров выполняемой операции и параметров рабочей среды, в которой предполагается функционирование синтезированного робота. Рассмотрен алгоритм автоматизированного синтеза роботов на основе агрегатно-модульного метода построения роботов.

УПРАВЛЕНИЕ ТЕХНИЧЕСКИМИ ОБЪЕКТАМИ И ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ПРОЦЕССАМИ

774-782 64
Аннотация
Решается задача децентрализованного управления группой автономных квадрокоптеров при роевом и строевом движении. Решение этой задачи включило в себя следующие этапы: разработка нелинейной динамической модели движения квадрокоптера и ее линеаризация, синтез алгоритма управления по траектории одинарным квадрокоптером, разработка алгоритма децентрализованного управления квадрокоптерами в мультиагентной системе, построение моделей и компьютерная апробация разработанных алгоритмов. Приведены результаты моделирования применения алгоритма управления группой квадрокоптеров.
783-791 26
Аннотация
Модификация метода ветвей и границ для двумерной маршрутизации координированного полета группы летательных аппаратов1 Предложен метод решения задачи коммивояжера в случае двумерной маршрутизации полета, отличающийся формированием двух исходных матриц расстояний между пунктами для двух разомкнутых маршрутов, которые анализируются поочередно при координированном выборе элемента минимальной длины в каждой из них. Приводятся примеры расчетов, демонстрирующие эффективность предложенного подхода и указывающие на сокращение числа пунктов облета более, чем в два раза.


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)