Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск

Моделирование динамики электроприводов виртуальных роботов вимитационно-тренажерных комплексах

https://doi.org/10.17587/mau.17.762-768

Полный текст:

Аннотация

Рассматривается задача моделирования динамики электропривода с учетом его паспортных параметров применительно к задачам, решаемым в системах виртуального окружения. Для моделирования системы шарнирно связанных тел в реальном времени с учетом динамики электропривода предлагается использовать метод последовательных импульсов. В данном методе динамика электропривода реализуется с помощью специального ограничения, связывающего координаты тел с углом поворота двигателя. Для реализации сложных механизмов, управляемых одним двигателем, предлагается ввести специальное ограничение "повторителя". Апробация предложенных алгоритмов и методов была проведена в подсистеме динамики имитационно-тренажерного комплекса для моделирования роботов.

Об авторах

Е. В. Страшнов
Научно-исследовательский институт системных исследований Российской академии наук
Россия


М. А. Торгашев
Научно-исследовательский институт системных исследований Российской академии наук
Россия


Список литературы

1. Asada H. Introduction to Robotics. Lecture Notes, 2005.

2. Spong M. W., Hutchinson S., Vidyasagar M. Robot Modeling and Control. New York: John Wiley & Sons, Inc., 2006.

3. Тягунов О. А. Математические модели и алгоритмы управления промышленных транспортных роботов // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2007. Т. 5, № 5. С. 63-69.

4. Кардонов Г. А. Электрические машины: Курс лекций. СПб.: Санкт-Петербургский государственный институт точной механики и оптики, 2002. 145 с.

5. Weinstein R., Guendelman E., Fedkiw R. Impulse-Based Control of Joints and Muscles. IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics // Ref. Libr. 2008. Vol. 14, N. 1. P. 37-46.

6. Kenny Erleben. Stable, robust, and versatile multibody dynamics animation, PhD thesis, University of Copenhagen, 2004.

7. Steffen Wittmeier. Physics-Based Modeling and Simulation of Musculoskeletal Robots, PhD thesis, Technical University of Munich, 2014.

8. Михайлюк М. В., Страшнов Е. В. Моделирование системы связанных тел методом последовательных импульсов // Труды НИИСИ РАН. 2014. Т. 4, № 2. С. 52-60.

9. Страшнов Е. В., Михайлюк М. В. Моделирование ограничений на относительное движение шарнирно связанных тел // Мехатроника, автоматизация, управление. 2015. Т. 16, № 10. С. 678-685.

10. Михайлюк М. В., Страшнов Е. В. Моделирование динамики системы связанных тел с учетом трения в шарнирах // Наука и Образование. МГТУ им. Н. Э. Баумана. Электрон. журн. 2016. № 1. С. 108-124.

11. Курс теоретической механики: Учебник для вузов / В. И. Дронг, В. В. Дубинин, М. М. Ильин и др.; Под общ. ред. К. С. Колесникова / М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2005.

12. с.

13. DAGU MK II claw with servo motor. URL: http://www. electronshik.ru/item/mk-ii-robotic-claw-with-servo-motor-1263193 (дата обращения: 18.02.2016).

14. Shabana A. A. Computational Dynamics, Third edition, John Wiley & Sons Inc., 2010.

15. URL: http://electroprivod.ru/wg7152.htm (дата обращения: 20.02.2016).


Для цитирования:


Страшнов Е.В., Торгашев М.А. Моделирование динамики электроприводов виртуальных роботов вимитационно-тренажерных комплексах. Мехатроника, автоматизация, управление. 2016;17(11):762-768. https://doi.org/10.17587/mau.17.762-768

For citation:


Strashnov Е.V., Torgashev M.A. Simulation of the Actuator Dynamics of the Virtual Robots in the Training Complexes. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2016;17(11):762-768. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.17.762-768

Просмотров: 47


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)