Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков
Том 19, № 4 (2018)
Скачать выпуск PDF

МЕХАТРОННЫЕ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

219-231 20
Аннотация
Рассматривается прямой подход к синтезу робастного регулятора низкого порядка. Для синтеза робастного Н¥-регулятора низкого порядка для объектов с политопической неопределенностью используются лемма об ограниченности Н¥-нормы передаточных функций (так называемая BR-лемма для линейных матричных неравенств) и две процедуры проектирования: 1) проекционная лемма для линейных матричных неравенств; 2) проектирование неотрицательно определенных матриц в редуцированное пространство также неотрицательно определенных матриц. Подробно рассмотрен пример синтеза регулятора для двухмассовой системы четвертого порядка с политопической неопределенностью. Показано, что порядок регулятора можно снизить с первоначального четвертого до второго при незначительном ухудшении показателей качества.
232-242 9
Аннотация
Разработана методика построения нового вида дискретно-логических микропрограммных систем управления. Дан пример построения микропрограммной системы управления в инструментальной среде программирования ISaGRAF.

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

243-250 21
Аннотация
Рассматривается возможность использования биомехатронных модулей как средства адаптации к робототех-ническим системам серийно выпускаемых манипуляционных роботов для выполнения разнообразной массажной физиотерапии. Приводится описание структурных моделей управления манипуляционным роботом, взаимодействующим с деформируемой биологической средой. Получено практическое решение для реализации совместной деятельности сервисного манипуляционного робота и человека-оператора, обучающего его методом "демонстрации движений".
251-258 15
Аннотация
Объектом исследования является мобильный робот KUKA youBot, платформа которого оснащена двумя парами роликонесущих колес всенаправленного движения. Построена неголономная модель системы. Решена задача идентификации параметров - коэффициентов в уравнениях движения робота. Найдены калибровочные движения платформы, на которых обеспечивается наблюдаемость искомых параметров и возможно провести декомпозицию задачи идентификации.

ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЕ ЭЛЕМЕНТЫ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ

259-265 17
Аннотация
Рассматривается беспоисковая самонастраивающаяся система управления электроприводом для механизмов с переменным моментом инерции. Для обеспечения инвариантности динамических характеристик к вариациям параметров объекта регулирования в систему вводится наблюдатель в виде адаптивной модели исполнительного электродвигателя. Проводится синтез контуров идентификатора и сопоставление структур адаптивной модели. Даны рекомендации по выбору регуляторов основных контуров системы подчиненного регулирования. Определены условия выбора значений идентифицируемых параметров объекта. Приведены результаты моделирования самонастраивающейся системы при вариации моментов нагрузки и инерции.

УПРАВЛЕНИЕ В АВИАКОСМИЧЕСКИХ И МОРСКИХ СИСТЕМАХ

266-272 7
Аннотация
Предложен подход к решению задачи определения местоположения высокоскоростного объекта на основе использования комплекса средств радиочастотной идентификации, в котором ряд пассивных радиочастотных меток размещается по пути следования объекта, а радиочастотный ридер (считывающее устройство) устанавливается на самом объекте. Разработан алгоритм расчета такой зоны покрытия антенны ридера, которая в заданном диапазоне скоростей движения объекта гарантирует требуемое значение вероятности формирования ответного импульса от радиочастотной метки. Проведена оценка вероятности формирования ответного импульса с использованием математического аппарата статистического анализа. Приведены результаты расчетов зоны покрытия антенны в диапазоне допустимых скоростей движения объекта, а также сформированы рекомендации по выбору оптимального варианта, доказывающие применимость предложенного подхода.
282-288 8
Аннотация
Показана возможность синтезирования алгоритмов управления многофункционального летательного аппарата (ЛА) при выведении его в заданную точку пуска беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) для доставки грузов группе движущихся объектов. Формирование оптимальной траектории для выхода в заданные условия включает два этапа: этап выбора направления движения ЛА на маршруте (выход ЛА в заданную точку пуска БПЛА); этап траекторного управления (синтезирование команд на сокращение отклонения от заданного направления на маршруте). Разработан алгоритм первого этапа, учитывающий ограничения, накладываемые техническими возможностями многофункциональных ЛА и условиями движения группы объектов. Приведены результаты моделирования, подтверждающие работоспособность разработанного алгоритма.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)