Идентификация параметров математической модели мобильной роботизированной платформы всенаправленного движения Kuka youBot
Аннотация
Об авторах
Б. И. АдамовРоссия
А. И. Кобрин
Россия
Список литературы
1. Ilon B. E. Wheels for a course stable selfpropelling vehicle movable in any desired direction on the ground or some other base (Patent Sweden) B60B 19/12 (20060101); B60b 019/00, REF/3876255, November 13, 1972.
2. Adascalitei F., Doroftei I. Practical applications for mobile robots based on Mecanum wheels - a systematic survey // The Romanian Review Precision Mechanics, Optics & Mechatronics. 2011. N. 40. P. 21-29.
3. Doroftei I., Grosu V., Spinu V. Omnidirectional Mobile Robot - Design and implementation // Bioinspiration and Robotics Walking and Climbing Robots. Ed. by Maki K. Habib. I-Tech Education and Publishing, 2007. P. 511-528.
4. Abdelrahman M., Zeidis I., Bondarev O., Adamov B., Becker F., Zimmermann K. A Description of the Dynamics of a Four-Wheel Mecanum Mobile System as a Basis for a Platform Concept for Special Purpose Vehicles for Disabled Persons // 58-th Ilmenau Scientific Colloquium - Shaping the Future by Engineering. - Ilmenau: 2014. URL: http://www.db-thueringen. de/servlets/DerivateServlet/Derivate-30822/ilm1-2014iwk-041.pdf, свободный. (Дата обращения: 20.05.2017).
5. Hendzel Z., Rykala L. Modeling of Dynamics of a Wheeled Mobile Robot with Mecanum Wheels with the Use of Lagrange Equations of the Second Kind / Z. Hendzel // Int. J. of Applied Mechanics and Engineering. 2017. Vol. 22, N. 1. P. 81-99. DOI: 10.1515/ijame-2017-0005
6. Зобова А. А., Татаринов Я. В. Динамика экипажа с роликонесущими колесами // Прикладная математика и механика. 2009. Т. 73, № 1. С. 13-22.
7. Килин А. А., Бобыкин А. Д. Управление тележкой с омниколесами на плоскости // Нелинейная динамика. 2014. Т. 10, № 4. С. 473-481.
8. Борисов А. В., Килин А. А., Мамаев И. С. Тележка с омниколесами на плоскости и сфере // Нелинейная динамика. 2011. Т. 7, № 4 (Мобильные роботы). С. 785-801.
9. Martynenko Yu. G., Formal'skii A. M. On the Motion of a Mobile Robot with Roller-Carrying Wheels // Journal of Computer and Systems Sciences. 2007. Vol. 46, N. 6. P. 976-983.
10. Маркеев А. П. Теоретическая механика. М., Ижевск: Регулярная и хаотическая динамика, 2007. 592 с.
11. Голубев Ю. Ф. Функция Аппеля в динамике систем твердых тел // Препринты ИПМ им. Келдыша. 2014. № 58. С. 1-16.
12. Адамов Б. И. Применение аппарата неголономных связей в задачах идентификации параметров и управления движением: дис.. канд. физ.-мат. наук: 01.02.01 [Место защиты: Моск. гос. ун-т им. М. В. Ломоносова], М., 2016. 206 с.
13. Slotine J. J. E., Li W. Applied Nonlinear Control. Prentice-Hall, 1991. 461 p.
14. Ioannou P. A., Sun J. Robust Adaptive Control. Courier Corporation, 2012. 821 p.
15. Степанов О. А. Основы теории оценивания с приложениями к задачам обработки навигационной информации. Часть 2. Введение в теорию фильтрации. СПб.: Изд. ГНЦ РФ ОАО "Концерн "ЦНИИ "Электроприбор" 2012. 417 с.
Рецензия
Для цитирования:
Адамов Б.И., Кобрин А.И. Идентификация параметров математической модели мобильной роботизированной платформы всенаправленного движения Kuka youBot. Мехатроника, автоматизация, управление. 2018;19(4):251-258.
For citation:
Adamov B.I., Kobrin A.I. Parametric Identification of the Mathematical Model of the Omnidirectional Mobile Robot KUKA youBot. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2018;19(4):251-258. (In Russ.)