Идентификация параметров математической модели мобильной роботизированной платформы всенаправленного движения Kuka youBot
Аннотация
Объектом исследования является мобильный робот KUKA youBot, платформа которого оснащена двумя парами роликонесущих колес всенаправленного движения. Построена неголономная модель системы. Решена задача идентификации параметров - коэффициентов в уравнениях движения робота. Найдены калибровочные движения платформы, на которых обеспечивается наблюдаемость искомых параметров и возможно провести декомпозицию задачи идентификации.
Об авторах
Б. И. Адамов
ФГБОУ ВО "Национальный исследовательский университет "МЭИ"
Россия
Россия
А. И. Кобрин
ФГБОУ ВО "Национальный исследовательский университет "МЭИ"
Россия
Россия
Список литературы
1. Ilon B. E. Wheels for a course stable selfpropelling vehicle movable in any desired direction on the ground or some other base (Patent Sweden) B60B 19/12 (20060101); B60b 019/00, REF/3876255, November 13, 1972.
2. Adascalitei F., Doroftei I. Practical applications for mobile robots based on Mecanum wheels - a systematic survey // The Romanian Review Precision Mechanics, Optics & Mechatronics. 2011. N. 40. P. 21-29.
3. Doroftei I., Grosu V., Spinu V. Omnidirectional Mobile Robot - Design and implementation // Bioinspiration and Robotics Walking and Climbing Robots. Ed. by Maki K. Habib. I-Tech Education and Publishing, 2007. P. 511-528.
4. Abdelrahman M., Zeidis I., Bondarev O., Adamov B., Becker F., Zimmermann K. A Description of the Dynamics of a Four-Wheel Mecanum Mobile System as a Basis for a Platform Concept for Special Purpose Vehicles for Disabled Persons // 58-th Ilmenau Scientific Colloquium - Shaping the Future by Engineering. - Ilmenau: 2014. URL: http://www.db-thueringen. de/servlets/DerivateServlet/Derivate-30822/ilm1-2014iwk-041.pdf, свободный. (Дата обращения: 20.05.2017).
5. Hendzel Z., Rykala L. Modeling of Dynamics of a Wheeled Mobile Robot with Mecanum Wheels with the Use of Lagrange Equations of the Second Kind / Z. Hendzel // Int. J. of Applied Mechanics and Engineering. 2017. Vol. 22, N. 1. P. 81-99. DOI: 10.1515/ijame-2017-0005
6. Зобова А. А., Татаринов Я. В. Динамика экипажа с роликонесущими колесами // Прикладная математика и механика. 2009. Т. 73, № 1. С. 13-22.
7. Килин А. А., Бобыкин А. Д. Управление тележкой с омниколесами на плоскости // Нелинейная динамика. 2014. Т. 10, № 4. С. 473-481.
8. Борисов А. В., Килин А. А., Мамаев И. С. Тележка с омниколесами на плоскости и сфере // Нелинейная динамика. 2011. Т. 7, № 4 (Мобильные роботы). С. 785-801.
9. Martynenko Yu. G., Formal'skii A. M. On the Motion of a Mobile Robot with Roller-Carrying Wheels // Journal of Computer and Systems Sciences. 2007. Vol. 46, N. 6. P. 976-983.
10. Маркеев А. П. Теоретическая механика. М., Ижевск: Регулярная и хаотическая динамика, 2007. 592 с.
11. Голубев Ю. Ф. Функция Аппеля в динамике систем твердых тел // Препринты ИПМ им. Келдыша. 2014. № 58. С. 1-16.
12. Адамов Б. И. Применение аппарата неголономных связей в задачах идентификации параметров и управления движением: дис.. канд. физ.-мат. наук: 01.02.01 [Место защиты: Моск. гос. ун-т им. М. В. Ломоносова], М., 2016. 206 с.
13. Slotine J. J. E., Li W. Applied Nonlinear Control. Prentice-Hall, 1991. 461 p.
14. Ioannou P. A., Sun J. Robust Adaptive Control. Courier Corporation, 2012. 821 p.
15. Степанов О. А. Основы теории оценивания с приложениями к задачам обработки навигационной информации. Часть 2. Введение в теорию фильтрации. СПб.: Изд. ГНЦ РФ ОАО "Концерн "ЦНИИ "Электроприбор" 2012. 417 с.
Рецензия
Для цитирования:
Адамов Б.И., Кобрин А.И. Идентификация параметров математической модели мобильной роботизированной платформы всенаправленного движения Kuka youBot. Мехатроника, автоматизация, управление. 2018;19(4):251-258.
For citation:
Adamov B.I., Kobrin A.I. Parametric Identification of the Mathematical Model of the Omnidirectional Mobile Robot KUKA youBot. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2018;19(4):251-258. (In Russ.)
Просмотров: 475
.png)
Послать статью по эл. почте 