Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков
Том 18, № 9 (2017)
Скачать выпуск PDF

МЕТОДЫ ТЕОPИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО И АВТОМАТИЗИРОВАННОГО УПPАВЛЕНИЯ

579-589 109
Аннотация
Проводится сравнение метода АКАР с методами современной теории адаптивного управления. В рамках метода АКАР показаны два способа аналитического синтеза законов адаптивного управления для нелинейных динамических объектов. Приведены примеры синтеза законов адаптивного управления нелинейными объектами, иллюстрирующие эффективность метода АКАР.
589-596 66
Аннотация
Дается краткий обзор задач и методов теории релейных систем управления (РСУ). Приводятся основные результаты исследования этих систем как в частотной области, так и в пространстве состояний. Основное внимание уделено обзору методов анализа и синтеза РСУ, рассмотренных в рамках "метода фазового годографа ". Формулируются нерешенные проблемы и перспективы развития прикладных методов исследования РСУ.
597-604 29
Аннотация
Аналитическое конструирование последовательного компенсатора для систем управления техническим объектом с модуляцией1 Предлагается алгоритм аналитического конструирования последовательного компенсатора в задаче управления техническим объектом с амплитудной модуляцией, порождаемой использованием в качестве исполнительного устройства асинхронного двигателя, на основе типовых полиномиальных моделей, параметризованных характеристической частотой.
604-611 36
Аннотация
Задача статистической идентификации импульсной переходной функции линейной динамической системы решается с использованием знакового аналого-стохастического квантования входного и выходного сигналов. Данный вид квантования позволил перейти от обработки многоразрядных отсчетов входного и выходного сигналов к обработке целочисленных отсчетов времени, определяемых сменой знака результата квантования. Получены соотношения для последовательного вычисления отсчетов импульсной переходной функции, которые не требуют предварительной оценки корреляционных функций.

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

612-615 55
Аннотация
Статья посвящена основным направлениям развития робототехники. Отмечается, что в области сервисных роботов для профессионального использования основные усилия будут направлены на проведение исследований и разработок в области транспорта, обороны и безопасности, работ в экстремальных условиях под водой и в высокорадиоактивных средах, при этом ключевым элементом повышения эффективности беспилотных систем станет повышение уровня их автономности. Особое внимание будет уделяться созданию биоподобных технических устройств для разработки "'мягких роботов " и биосовместимых манипуляторов и обеспечению эффективного взаимодействия человека и робота.
617-622 84
Аннотация
С использованием теории хаоса предложена методика синтеза оптимальных T-S-регуляторов для управления нелинейным многосвязным динамическим объектом - мобильным роботом. На основе хаотического процесса разработана система автоматической настройки параметров нечетких регуляторов, обеспечивающих оптимальность вектора показателей качества процесса управления движущимся объектом.

АВТОМАТИЗАЦИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ

623-631 56
Аннотация
Предложена методика расчета численных оценок устойчивости режима МИГ/МАГ сварки корневого шва стыка типа С17 с помощью безразмерного критерия подобия п2- Получена двумерная зависимость эффективной тепловой мощности дуги от скорости сварки и зазора. Выполнен расчет устойчивых режимов сварки корневого шва с зазором 2,0...3,5 мм для скоростей сварки 2,0...9,0 мм/с.
631-636 33
Аннотация
Рассматриваются основные известные электрохимические и геометрические подходы, а также их сочетания для снижения неравномерности гальванического покрытия изделий. Выявленные в результате анализа недостатки известных методов учтены в предлагаемом авторами подходе, который использует изменение силы тока на каждой анодной секции для снижения неравномерности слоя покрытия. Предлагаемый гальванический процесс в ванне со многими анодами рассмотрен в качестве объекта управления, для которого описаны входные и выходные координаты, внешние возмущающие и управляющие воздействия. Приводятся виды критериев оценки рассматриваемого подхода. Ставится задача оптимального управления силой тока на анодных секциях в гальваническом процессе нанесения покрытия на изделие с целью обеспечить наименьшую неравномерность распределения слоя покрытия за наименьшее время.

УПРАВЛЕНИЕ ТЕХНИЧЕСКИМИ ОБЪЕКТАМИ И ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ПРОЦЕССАМИ

637-641 39
Аннотация
Описывается моделирование движения вертолета с водосливным устройством на внешней подвеске для тушения пожаров. Синтезирована система оптимального стохастического управления с минимизацией колебаний подвески и энергии для его реализации. Проведен анализ влияния изменений параметров системы на управляющий сигнал в зависимости от длины подвески и интенсивности стохастических возмущений с помощью компьютерного моделирования.

УПРАВЛЕНИЕ В АВИАКОСМИЧЕСКИХ И МОРСКИХ СИСТЕМАХ

641-647 46
Аннотация
Рассматривается случайное событие автоматической выставки оптической оси бортовой системы визирования беспилотного летательного аппарата при автоматическом наведении в точку обнаружения заданного в полетном задании объекта. Определяются нижняя и верхняя границы вероятности попадания наземного объекта в пределы углового поля.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)