Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков

Синтез оптимального нечеткого T-S-регулятора для системы управления мобильным роботом с применением теории хаоса

Полный текст:

Аннотация

С использованием теории хаоса предложена методика синтеза оптимальных T-S-регуляторов для управления нелинейным многосвязным динамическим объектом - мобильным роботом. На основе хаотического процесса разработана система автоматической настройки параметров нечетких регуляторов, обеспечивающих оптимальность вектора показателей качества процесса управления движущимся объектом.

Об авторах

С. М. Джафаров
Азербайджанский государственный университет нефти и промышленности
Россия


П. С. Джафаров
Национальная академия наук Азербайджана, Институт систем управления
Россия


А. М. Мустафаева
Национальная академия наук Азербайджана, Институт систем управления
Россия


Список литературы

1. Нусратов О. К., Джафаров П. С., Зейналов Э. Р., Мустафаева А. М., Джафаров С. М. Аналитический метод синтеза регулятора с нечеткой Т-S моделью для управления нелинейным динамическим объектом-манипулятора робота с гибким соединением // Мехатроника, автоматизация, управление. 2011. № 8. С. 54-61.

2. Jafarov P. S., Zeynalov E. R., Jafarov S. M., Mustafayeva A. M. The Analitical Method of Synthesis of a Controller with a Fuzzy T-S model for Control of a Flexible Joint Robot Arm // Proc. of Sixth International Conference on Soft Computing with Words and Perceptions in Sistem Analysis, Decision and Control, Turkey, Antliya, 1-2 September. 2011. P. 107-113.

3. Zhong Li. Fuzzy Chaotic Sistems. Springer, 2006. 299 p.

4. Зейналов Э. Р., Мустафаева А. М., Джафаров П. С., Джафаров С. М. Проектирование системы автоматизированного синтеза регулятора в САУ на основе теории хаоса // Transaction of Azerbaijan National Academy of Sciences, Series of Physical-Technical and Mathematical Sciences: Informatics and Control Problems. 2013. Vol. XXXIII, N. 6. P. 139-146.

5. Chung-Hsun Suu, Yien-Tien Wang, Cheng-Chung Chang. Switching T-S Fuzzy model-based guarateed Cost control for two-wheeled Mobile robots // International Journal of innovative Computing, information and Control. Vol. 8, N. 5 (A), May 2012. P. 3015-3028.

6. Chong-Cheng Shing, Yee-Chang Lin, and Pau-Lo Hsu. The T-S Fuzzy Design and Implementation for Nonlinear Motion Systems with Control Redundancy // Proc. of the 17th Word Congress the International Federation of Automatc Control, Seoul, Korea, July 6-11, 2008. P. 6867-6872.

7. Цюй Дуньюэ. Разработка нечеткой модели для управления колесными мобильными роботами // Х научная конференция МГТУ "СТАНКИН" - ИММ РАН: Сб. докл. 2007. С. 247-249.

8. Hsiao M. Y., Wang C. T. A Finite-Time Convergent Interval Type-2 Fuzzy Sliding-Mode Controller Design for Omnidirectional Mobile Robots // International Conference on Advanced Robotics and Intelligent systems (ARIS). 2013.

9. Мартыненко Ю. Г. Управления движением мобильных колесных роботов // Фундаментальная и прикладная математика. 2005. Т. 11, № 8. С. 29-80.

10. Сиек Ю. Л., Сакович С. Ю. Робастный подход к синтезу нечетких законов управления движением подводного робота // ХП Всероссийское совещание по проблемам управления (ВСПУ-2014). М.: ИПУ РАН, 2014. С. 3844-3852.

11. Зейналов Э. Р. Разработка методов синтеза регуляторов для динамических объектов, описываемые различными типами нечетких дифференциальных уравнений // Transaction of Azerbaijan National Academy of Sciences, Series of Physical-Technical and Mathematical Sciences: Informatics and Control Problems, 2013. Vol. XXXIII, N. 6. P. 78-89.

12. Кудинов Ю. И., Дорохов И. Н., Пащенко Ф. Ф. Нечеткие регуляторы и системы управления // Проблемы управления. 2004. Вып. 3. С. 2-14.


Для цитирования:


Джафаров С.М., Джафаров П.С., Мустафаева А.М. Синтез оптимального нечеткого T-S-регулятора для системы управления мобильным роботом с применением теории хаоса. Мехатроника, автоматизация, управление. 2017;18(9):617-622.

For citation:


Jafarov S.M., Jafarov P.S., Mustafayeva A.M. Synthesis of the Optimal Fuzzy T-S Controller for the Mobile Robot System Using the Chaos Theory. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2017;18(9):617-622. (In Russ.)

Просмотров: 19


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)