Представлены алгоритмы аппроксимации функций, которые имеют непрерывную и ограниченную производную первого или более порядка. Синтез алгоритмов основан на применении теоремы Лагранжа о среднем и ее обобщении. Для каждого алгоритма указаны время и ошибка аппроксимации. Приведены результаты моделирования, иллюстрирующие работоспособность предложенных схем.

Рассматриваются различные подходы к решению задач самообучения интеллектуальных автономных роботов с использованием методов построения деревьев и лесов классификации для поиска скрытых закономерностей при анализе массивов сенсорных данных, аккумулирующих опыт работы в условиях неопределенности. Обоснована перспективность применения метода построения лесов классификации для организации процессов самообучения в мультиагентных робототехнических системах (МАРС). Развивается новый подход к реализации самообучения в МАРС, основанный на сочетании методов построения лесов классификации и эволюционных вычислений. Показано, что метод эволюционного леса деревьев классификации может служить конструктивной базой для создания интеллектуальных автономных самообучающихся роботов, совместно функционирующих в составе мультагентной группировки и способных не только самостоятельно накапливать собственные знания, но и обмениваться ими с приобщением к собственному опыту. Приводятся результаты моделирования, подтверждающие эффективность предложенного подхода.

Алгоритмы выбора лидера и кластеризации в статическом рое роботов* Рассматриваются задачи выбора лидера и кластеризации в группе роботов. Показаны ряд подходов и методов к решению данных задач. Определены важные моменты, которые необходимо учитывать, решая эти задачи. Представлены алгоритмы выбора лидера и кластеризации, которые в разной степени учитывают данные моменты. Проведенные вычислительные эксперименты подтверждают работоспособность алгоритмов.

Построена динамическая модель движения в сагиттальной плоскости для экзоскелета нижних конечностей, интегрированного с человеком-оператором, с учетом его опоры на жесткие невесомые костыли. Модель учитывает также динамику электроприводов. В случае одноопорной ходьбы построен аналитический закон управления этим экзоскелетом, обеспечивающий движение тазобедренного и коленного шарниров в соответствии с их желаемым режимом. Представлены результаты численного моделирования уравнений движения человека в экзоскелете, исследована точность управления.

Предлагается метод автоматизированной диагностики дефектов в сканирующих системах на базе синхронных электродвигателей, использующийся для диагностики дефектов сканеров оптико-локационных станций. Разработаны компьютерные модели сканера и приведены дефекты, наиболее часто встречающиеся при серийном производстве изделий данного типа.

Автоматизированная система экстремального управления процессом нанесения гальванического покрытия в ванне с многосекционными анодами Рассмотрены вопросы управления процессом нанесения гальванического покрытия в ванне с многосекционными анодами. Проведен анализ существующих способов управления процессом в ванне с многоанодной системой. Исследовано влияние плотности тока, межэлектродного расстояния и интенсивности перемешивания электролита на равномерность распределения толщины и скорость осаждения покрытия. Процесс нанесения гальванического покрытия рассмотрен как объект автоматизированного управления. Разработана структурная и функциональная схемы системы экстремального управления процессом нанесения гальванического покрытия. Разработан алгоритм управления процессом нанесения гальванического покрытия с помощью предложенной автоматизированной системы экстремального управления в ванне с многосекционными анодами.

Рассмотрена активная система виброизоляции, в которой для компенсации динамических сил на основании, возникающих из-за колебаний упругоподвешенной массы с виброактивным элементом,использовано воздействие инерционных сил в противофазе. В качестве компенсатора динамических сил использован электродинамический привод, в котором прямолинейное перемещение ротора с дополнительной массой осуществляется по информации от датчика силы или акселерометра. Рассмотренная в работе активная система виброизоляции с электродинамическим компенсатором может обеспечить эффективное уменьшение передачи усилия на основание от колебаний упругоподвешенной массы на 20...50 Дб в низкочастотном диапазоне частот.

Проведено сравнение различных моделей, использующихся для определения собственных частот чувствительного элемента микромеханических гироскопов на этапе их проектирования. Обсуждается применение математических моделей, рассматривающих чувствительный элемент как дискретную систему, и конечно-элементное моделирование с помощью элементов, учитывающих классическую теорию изгиба Эйлера-Бернулли и теорию Тимошенко. Даны конкретные рекомендации по проведению исследования микромеханических датчиков и определения их собственных частот.

Автоматизация управления движением морского подводного объекта по заданному маршруту на основе имитационного моделирования* Описывается автоматизация управления движением морского подводного объекта по заданному маршруту в пространстве средствами разрабатываемого программного обеспечения с применением методов полномасштабного имитационного моделирования и теории управления сложными динамическими объектами. Рассмотрены проблемы, возникшие во время разработки, и пути их решения, приведен анализ перспектив дальнейшего развития разработанной системы. Приведены результаты работы приложения в рамках реального проекта при решении задачи реализации маршрута за допустимый интервал времени движения.

Рассмотрен CFD-метод исследования энергии изолированной системы "контур морского судна - аномальная волна ". Предложена модель системы "контур морского судна - аномальная волна". Приведены результаты численного исследования максимальной плотности энергии и зависимости от времени энергии аномальных волн различной длины. Вычислены потери энергии аномальной волны, связанные с выполнением работы опрокидывания контура. Полученные результаты могут быть использованы при проектировании судов и разработке мероприятий по обеспечению безопасного мореплавания.