Управление ходьбой экзоскелета с использованием информации о программных момента
https://doi.org/10.17587/mau.18.173-179
Аннотация
Построена динамическая модель движения в сагиттальной плоскости для экзоскелета нижних конечностей, интегрированного с человеком-оператором, с учетом его опоры на жесткие невесомые костыли. Модель учитывает также динамику электроприводов. В случае одноопорной ходьбы построен аналитический закон управления этим экзоскелетом, обеспечивающий движение тазобедренного и коленного шарниров в соответствии с их желаемым режимом. Представлены результаты численного моделирования уравнений движения человека в экзоскелете, исследована точность управления.
Список литературы
1. Белецкий В. В. Двуногая ходьба. М.: Наука, 1984. 286 с.
2. Лавровский Э. К., Письменная Е. В. Алгоритмы управления экзоскелетоном нижних конечностей в режиме одноопор-ной фазы ходьбы по ровной и ступенчатым поверхностям // МАУ. 2014. № 1. C. 44-51.
3. Белецкий В. В., Чудинов П. С. Параметрическая оптимизация в задаче двуногой ходьбы // МТТ. 1977. № 1. C. 25-35.
4. Патент 2555801 на изобретение "Аппарат для помощи при ходьбе" / Письменная Е. В., Кузмичев А. В., Аведиков Г. Е., Комаров П. А., Формальский А. М., зарегистрировано в Госреестре ЗФ 09 июня 2015, опубл. 10.04.2015, бюл. № 19.
5. Патент 2364385 RU на изобретение "Носимое вспомогательное устройство, содействующее двигательной активности и управляющая программа" / Й. Санкаи, опубл. 20.08.2009, бюл. № 23.
6. Patent US 2016/0030201 A1, "Powered orthotic system for cooperative overground rehabilitation" / A. Zoss, T. Swift, A. Berg, K. Strausser, E. Brendan, опубл. 14.09.2015.
7. Лавровский Э. К., Воронов А. В. Определение масс-инерциальных характеристик ноги человека // Физиология человека. 1998. № 2. C. 91-101.
8. Лавровский Э. К., Письменная Е. В. О регулярной ходьбе экзоскелетона нижних конечностей при дефиците управляющих воздействий // РЖБ. 2014. Т. 18, № 2. C. 208-225.
Рецензия
Для цитирования:
Лавровский Э.К., Письменная Е.В. Управление ходьбой экзоскелета с использованием информации о программных момента. Мехатроника, автоматизация, управление. 2017;18(3):173-179. https://doi.org/10.17587/mau.18.173-179
For citation:
Lavrovsky E.K., Pismennaya E.V. Control of Walking for an Exoskeleton with the Use of Information about the Programmatic Torques. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2017;18(3):173-179. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.18.173-179
Просмотров: 387
.png)
Послать статью по эл. почте 