PDF (Rus)
Открытый доступ
Только для подписчиков
Leader Selection and Clusterization Algorithms in a Static Robot Swarm
Аннотация
Алгоритмы выбора лидера и кластеризации в статическом рое роботов* Рассматриваются задачи выбора лидера и кластеризации в группе роботов. Показаны ряд подходов и методов к решению данных задач. Определены важные моменты, которые необходимо учитывать, решая эти задачи. Представлены алгоритмы выбора лидера и кластеризации, которые в разной степени учитывают данные моменты. Проведенные вычислительные эксперименты подтверждают работоспособность алгоритмов.
Список литературы
1. Karpov V., Karpova I. Leader election algorithms for static swarms // Biologically Inspired Cognitive Architectures. 2015. № 12. C. 54-64.
2. Каляев И. А., Гайдук А. Р., Капустян С. Г. Модели и алгоритмы коллективного управления в группах роботов. М.: Физматлит, 2009. 280 c.
3. Bina D. Effective cooperation and scalability in multi-robot teams for automatic patrolling of infrastructures // Coimbra. 2013.
4. c.
5. Portugal D., Rocha R. P. Cooperative multi-robot patrol with Bayesian learning // Autonomous Robots. 2016. Т. 40. № 5. С.929-953.
6. Tan Y., Zheng Z. Research advance in swarm robotics // Defence Technology. 2013. Т. 9. № 1. С. 18-39.
7. Canepa D., Potop-Butucaru M. G. Stabilizing flocking via leader election in robot networks // Symposium on Self-Stabilizing Systems. Springer Berlin Heidelberg, 2007. С. 52-66.
8. Dieudonne Y., Petit F., Villain V. Leader election problem versus pattern formation problem // International Symposium on Distributed Computing. Springer Berlin Heidelberg, 2010. С. 267-281.
9. Карпов В. Э. Коллективное поведение роботов. Желаемое и действительное // Современная мехатроника. Сб. научн. трудов Всероссийской научной школы (22-23 сентября 2011 г., г. Орехово-Зуево, Россия): Труды конференции, 2011. С. 35-51.
10. Santoro N. Design and analysis of distributed algorithms. John Wiley & Sons, 2006. 589 c.
11. Chaudhuri S. G., Mukhopadhyaya K. Leader election and gathering for asynchronous fat robots without common chirality // Journal of Discrete Algorithms. 2015. Т. 33. С. 171-192.
12. Карпов В. Э. Управление в статических роях. Постановка задачи // VII-я Международная научно-практическая конференция "Интегрированные модели и мягкие вычисления в искусственном интеллекте" (20-22 мая 2013, г. Коломна, Россия): Труды конференции. В 3-х томах. Т. 2. М.: Физматлит, 2013. С.730-739.
13. GroB R., Magnenat S., Mondada F. Segregation in swarms of mobile robots based on the Brazil nut effect // 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. IEEE, 2009. С. 4349-4356.
14. Chen J. et al. Segregation in swarms of e-puck robots based on the brazil nut effect // Proc. of the 11th International Conference on Autonomous Agents and Multiagent Systems. 2012. Т. 1. С. 163-170.
15. Cruz N. B., Nedjah N., de Macedo Mourelle L. Robust distributed spatial clustering for swarm robotic based systems // Applied Soft Computing. 2016.
16. Di Caro G. A., Ducatelle F., Gambardella L. A fully distributed communication-based approach for spatial clustering in robotic swarms // Proc. of the 2nd Autonomous Robots and Multirobot Systems Workshop (ARMS), affiliated with the 11th International Conference on Autonomous Agents and Multiagent Systems (AAMAS) (Valencia, Spain, June 5). 2012. С. 153-171.
17. Карпова И. П. Псевдоаналоговая коммуникация в группе роботов // Мехатроника, автоматизация, управление. 2016. Т. 17. № 2. С. 94-101.
18. Воробьев В. В., Московский А. Д. Алгоритм выбора лидера в системах с меняющейся топологией // Пятнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2016 (3-7 октября 2016, г. Смоленск, Россия): Труды конференции. В 3-х томах. Т. 1. Смоленск: Универсум, 2016. С. 149-157.
19. Воробьев В. В. Алгоритм кластеризации коллектива роботов // Третий Всероссийский научно-практический семинар "Беспилотные транспортные средства с элементами искуственного интеллекта" (БТС-ИИ-2016, 22-23 сентября 2016 г., г. Иннополис, Республика Татарстан, Россия): Труды семинара. М: Издательство "Перо", 2016. С. 50-59.
Для цитирования:
Воробьев В.В. . Мехатроника, автоматизация, управление. 2017;18(3):166-173. https://doi.org/10.17587/mau.18.166-173
For citation:
Vorobyov V.V. Leader Selection and Clusterization Algorithms in a Static Robot Swarm. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2017;18(3):166-173. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.18.166-173
Просмотров: 28
Послать статью по эл. почте 