Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков

Leader Selection and Clusterization Algorithms in a Static Robot Swarm

https://doi.org/10.17587/mau.18.166-173

Полный текст:

Аннотация

Алгоритмы выбора лидера и кластеризации в статическом рое роботов* Рассматриваются задачи выбора лидера и кластеризации в группе роботов. Показаны ряд подходов и методов к решению данных задач. Определены важные моменты, которые необходимо учитывать, решая эти задачи. Представлены алгоритмы выбора лидера и кластеризации, которые в разной степени учитывают данные моменты. Проведенные вычислительные эксперименты подтверждают работоспособность алгоритмов.

Об авторе

В. В. Воробьев
Национальный исследовательский центр "Курчатовский институт"
Россия


Список литературы

1. Karpov V., Karpova I. Leader election algorithms for static swarms // Biologically Inspired Cognitive Architectures. 2015. № 12. C. 54-64.

2. Каляев И. А., Гайдук А. Р., Капустян С. Г. Модели и алгоритмы коллективного управления в группах роботов. М.: Физматлит, 2009. 280 c.

3. Bina D. Effective cooperation and scalability in multi-robot teams for automatic patrolling of infrastructures // Coimbra. 2013.

4. c.

5. Portugal D., Rocha R. P. Cooperative multi-robot patrol with Bayesian learning // Autonomous Robots. 2016. Т. 40. № 5. С.929-953.

6. Tan Y., Zheng Z. Research advance in swarm robotics // Defence Technology. 2013. Т. 9. № 1. С. 18-39.

7. Canepa D., Potop-Butucaru M. G. Stabilizing flocking via leader election in robot networks // Symposium on Self-Stabilizing Systems. Springer Berlin Heidelberg, 2007. С. 52-66.

8. Dieudonne Y., Petit F., Villain V. Leader election problem versus pattern formation problem // International Symposium on Distributed Computing. Springer Berlin Heidelberg, 2010. С. 267-281.

9. Карпов В. Э. Коллективное поведение роботов. Желаемое и действительное // Современная мехатроника. Сб. научн. трудов Всероссийской научной школы (22-23 сентября 2011 г., г. Орехово-Зуево, Россия): Труды конференции, 2011. С. 35-51.

10. Santoro N. Design and analysis of distributed algorithms. John Wiley & Sons, 2006. 589 c.

11. Chaudhuri S. G., Mukhopadhyaya K. Leader election and gathering for asynchronous fat robots without common chirality // Journal of Discrete Algorithms. 2015. Т. 33. С. 171-192.

12. Карпов В. Э. Управление в статических роях. Постановка задачи // VII-я Международная научно-практическая конференция "Интегрированные модели и мягкие вычисления в искусственном интеллекте" (20-22 мая 2013, г. Коломна, Россия): Труды конференции. В 3-х томах. Т. 2. М.: Физматлит, 2013. С.730-739.

13. GroB R., Magnenat S., Mondada F. Segregation in swarms of mobile robots based on the Brazil nut effect // 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. IEEE, 2009. С. 4349-4356.

14. Chen J. et al. Segregation in swarms of e-puck robots based on the brazil nut effect // Proc. of the 11th International Conference on Autonomous Agents and Multiagent Systems. 2012. Т. 1. С. 163-170.

15. Cruz N. B., Nedjah N., de Macedo Mourelle L. Robust distributed spatial clustering for swarm robotic based systems // Applied Soft Computing. 2016.

16. Di Caro G. A., Ducatelle F., Gambardella L. A fully distributed communication-based approach for spatial clustering in robotic swarms // Proc. of the 2nd Autonomous Robots and Multirobot Systems Workshop (ARMS), affiliated with the 11th International Conference on Autonomous Agents and Multiagent Systems (AAMAS) (Valencia, Spain, June 5). 2012. С. 153-171.

17. Карпова И. П. Псевдоаналоговая коммуникация в группе роботов // Мехатроника, автоматизация, управление. 2016. Т. 17. № 2. С. 94-101.

18. Воробьев В. В., Московский А. Д. Алгоритм выбора лидера в системах с меняющейся топологией // Пятнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2016 (3-7 октября 2016, г. Смоленск, Россия): Труды конференции. В 3-х томах. Т. 1. Смоленск: Универсум, 2016. С. 149-157.

19. Воробьев В. В. Алгоритм кластеризации коллектива роботов // Третий Всероссийский научно-практический семинар "Беспилотные транспортные средства с элементами искуственного интеллекта" (БТС-ИИ-2016, 22-23 сентября 2016 г., г. Иннополис, Республика Татарстан, Россия): Труды семинара. М: Издательство "Перо", 2016. С. 50-59.


Для цитирования:


Воробьев В.В. . Мехатроника, автоматизация, управление. 2017;18(3):166-173. https://doi.org/10.17587/mau.18.166-173

For citation:


Vorobyov V.V. Leader Selection and Clusterization Algorithms in a Static Robot Swarm. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2017;18(3):166-173. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.18.166-173

Просмотров: 46


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)