Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков
Том 18, № 10 (2017)
Скачать выпуск PDF

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

651-660 10
Аннотация
Рассматривается задача перевода гибкого однозвенного манипулятора из одного состояния покоя в другое за заданное время. В работе проводится подробный анализ объекта управления и предлагается использовать входное задающее воздействие особого вида с низкочастотным спектром, обеспечивающее практическое отсутствие вибраций схвата, плавность и точность перехода во всем диапазоне нагрузок схвата. При этом используется простой регулятор первого порядка с сигналом обратной связи только по углу привода. Приводятся результаты моделирования.
660-664 10
Аннотация
Рассмотрен новый подход к синтезу технологических операций на основе последовательных цепочек знаний переходов, выполняемых роботизированным комплексом. Гибкость процесса технологической подготовки для роботизированного комплекса достигается выбором наилучшего решения, удовлетворяющего требованиям текущей производственной ситуации. Предложен новый метод представления знаний на основе XMi-схем, базирующийся на создании элементов знаний для технологических объектов и переходов.
664-669 23
Аннотация
Рассмотрены математические модели систем управления промышленных роботов, позволяющие выполнить калибровку инструмента, закрепляемого на установочном фланце робота. Процедуры по калибровке выполняются при оснащении промышленного робота новым инструментом. Калибровка инструмента выполняется в два этапа. Первый этап состоит в определении точки центра инструмента (TCP - Tool Center Point). Второй этап включает действия по определению ориентации прямоугольной системы координат, связываемой с инструментом, начало которой помещается в TCP. Данная статья посвящена исследованию второго завершающего этапа калибровки инструмента.

КОНТРОЛЬ И АВТОМАТИЗАЦИЯ В МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМАХ

670-678 15
Аннотация
Предложены принципы организации оперативного функционального контроля сложной многопараметрической системы с сохранением процесса ее работы в контуре управления. Построена высокоскоростная модель системы, основанная на проведении предварительных эмпирических исследований и использовании результатов регрессионного анализа системы в организации оперативного контроля на основе аппарата нечеткой логики. Экспертным путем устанавливаются возможные интервалы фактических значений входных параметров, и для каждого их набора с помощью коэффициентов уравнений регрессии, операций нечеткой арифметики и максиминного обобщения выстраиваются функции принадлежности результативных выходных и внутренних переменных к требуемым нечетким множествам.
679-684 17
Аннотация
Рассматривается математическая модель двухпропеллерной горизонтально-осевой ветроэнергетической установки (ВЭУ). Определяется значение внешнего сопротивления в цепи электрогенератора, при котором механическая мощность установки близка к максимальной. Описываются рабочие режимы ВЭУ, которые могут быть реализованы при таком внешнем сопротивлении. Строится стратегия управления, позволяющая перевести систему в рабочий режим, характеризующийся значением мощности, близким к максимальному. Используется два типа управляющего воздействия: изменение внешнего сопротивления, применение тормоза для остановки любого из колес ДПП.
685-692 11
Аннотация
Рассмотрена проблема построения адаптивной системы управления электроприводом прокатной клети. В качестве механизма адаптации для оперативного изменения настройки регулятора скорости применен нейросетевой настройщик, состоящий из искусственной нейронной сети и базы правил. Проведено сравнительное моделирование системы с классическим пропорциональным регулятором и системы с настройщиком. Показана эффективность предлагаемого метода.

СИСТЕМЫ ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ

693-698 11
Аннотация
Обсуждается оценка чувствительности представленного в работе [1] набора безэталонных метрик к различным факторам типа размытость, зашумленность и различный объектовый состав, оказывающих влияние на качество изображения, а также оценка корреляционных зависимостей между различными метриками. Оценка чувствительности осуществлялась параметрическими (дисперсионный анализ) и непараметрическими методами (критерий Краскелу-Уоллиса) математической статистики. Корреляционный анализ проводился с помощью корреляции Пирсона и Спирмена. Результаты, полученные в ходе оценки, могут позволить в дальнейшем выбрать наиболее чувствительные и наименее затратные с вычислительной точки зрения метрики для предварительной оценки качества изображения в системах технического зрения.

УПРАВЛЕНИЕ ТЕХНИЧЕСКИМИ ОБЪЕКТАМИ И ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ПРОЦЕССАМИ

699-705 21
Аннотация
Обсуждается разработка резервной системы ориентации летательного аппарата на базе отечественных микромеханических инерциальных датчиков. Приводятся результаты испытаний системы на базе ФГУП "ГосНИИАС". Предлагаются проектировочные зависимости для расчета параметров резервной системы ориентации и способ повышения точности, основанный на анализе режимов движения летательного аппарата.
705-711 18
Аннотация
Рассмотрена проблема анализа полетных данных на закритических углах атаки в целях уточнения математической модели движения самолета. В рамках указанной общей проблемы предлагается методика проверки и коррекции бортовых измерений при движении летательного аппарата в диапазоне закритических углов атаки. Поскольку на исследуемых режимах полета применяются двигатели с отклоняемым вектором тяги, рассмотрена математическая модель сил и моментов, возникающих при отклонении вектора тяги. Работоспособность предложенных моделей и методов подтверждена на примерах обработки данных летных испытаний современных маневренных самолетов.

СЕТЕВЫЕ ТЕХНОЛОГИИ В УЧЕБНОМ ПРОЦЕССЕ В ОБЛАСТИ МЕХАТРОНИКИ И РОБОТОТЕХНИКИ

712-720 19
Аннотация
Описаны важнейшие принципы, а также особенности построения и эксплуатации межуниверситетской научно-образовательной сети, предназначенной для подготовки инженерных кадров различных уровней в области автоматизации производства, робототехники и других мехатронных систем.


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)