Синтез простого робастного регулятора для финитного управления гибким однозвенным манипулятором
Аннотация
Рассматривается задача перевода гибкого однозвенного манипулятора из одного состояния покоя в другое за заданное время. В работе проводится подробный анализ объекта управления и предлагается использовать входное задающее воздействие особого вида с низкочастотным спектром, обеспечивающее практическое отсутствие вибраций схвата, плавность и точность перехода во всем диапазоне нагрузок схвата. При этом используется простой регулятор первого порядка с сигналом обратной связи только по углу привода. Приводятся результаты моделирования.
Список литературы
1. Singer N. G., Seering W. P. Preshaping command input- to reduce system vibration // ASME J. of Dynamic Systems, Measurements and Control. 1990. Vol. 112. P. 76-112.
2. Hyde J. M., Seering W. P. Using input command presshaping to suppress multiple mode vibration // Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1991. P. 2604-2609.
3. Kwon D. S., Book W. J. An inverse dynamic method yielding flexible manipulator state trajectories // Proc. of American Control Conf. 1990. P. 186-193.
4. De Luca A., Di Giovanni G. Rest-to-rest motion of a one-link flexible forearm // Proc. of IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics. 2001. P. 923-928.
5. De Luca A., Caiano V., Del Vescovo D. Experiments on rest-to-rest motion of a flexible arm // Robotics VIII, Springer Tracts in Advanced Robotics / B. Siciliano, P. Dario (Eds.). Berlin: Springer Verlag, 2003. Vol. 5. P. 338-349.
6. Integral Resonant Control for Vibration Damping and Precise Tip-Positioning of a Single-Link Flexible Manipulator / Pereira E., Aphale S. S., Feliu V. // IEEE/ASME Trans. on Mechatronics. 2011. Vol. 16, N. 2. P. 232-240.
7. Gu D.-W., Petkov P. Hr., Konstantinov M. Robust Control Design with Matlab. London: Springer Verlag, 2005. 389 p.
8. Краснощеченко В. И. Разработка и исследование математической модели гибкого однозвенного манипулятора с использованием принципа наименьшего действия Гамильтона // Мехатроника, автоматизация, управление. 2017. Т. 18, № 6. С. 383-390.
9. Любошиц М. И., Ицкович Г. М. Справочник по сопротивлению материалов. Минск: Вышэйшая школа, 1969. 464 с.
10. Дорф Р., Бишоп Р. Современные системы управления. М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2004. 832 с.
Рецензия
Для цитирования:
Краснощеченко В.И. Синтез простого робастного регулятора для финитного управления гибким однозвенным манипулятором. Мехатроника, автоматизация, управление. 2017;18(10):651-660. https://doi.org/10.17587/mau.18.651-660
For citation:
Krasnoshchechenko V.I. Synthesis of a Simple Robust Regulator for the Rest-to-Rest Motion Control of a Flexible Single-link Manipulator. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2017;18(10):651-660. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.18.651-660
Просмотров: 300
.png)
Послать статью по эл. почте 