Preview

Мехатроника, автоматизация, управление

Расширенный поиск
Доступ открыт Открытый доступ  Доступ закрыт Только для подписчиков

Синтез простого робастного регулятора для финитного управления гибким однозвенным манипулятором

https://doi.org/10.17587/mau.18.651-660

Полный текст:

Аннотация

Рассматривается задача перевода гибкого однозвенного манипулятора из одного состояния покоя в другое за заданное время. В работе проводится подробный анализ объекта управления и предлагается использовать входное задающее воздействие особого вида с низкочастотным спектром, обеспечивающее практическое отсутствие вибраций схвата, плавность и точность перехода во всем диапазоне нагрузок схвата. При этом используется простой регулятор первого порядка с сигналом обратной связи только по углу привода. Приводятся результаты моделирования.

Об авторе

В. И. Краснощеченко
Калужский филиал МГТУ им. Н. Э. Баумана
Россия


Список литературы

1. Singer N. G., Seering W. P. Preshaping command input- to reduce system vibration // ASME J. of Dynamic Systems, Measurements and Control. 1990. Vol. 112. P. 76-112.

2. Hyde J. M., Seering W. P. Using input command presshaping to suppress multiple mode vibration // Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1991. P. 2604-2609.

3. Kwon D. S., Book W. J. An inverse dynamic method yielding flexible manipulator state trajectories // Proc. of American Control Conf. 1990. P. 186-193.

4. De Luca A., Di Giovanni G. Rest-to-rest motion of a one-link flexible forearm // Proc. of IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics. 2001. P. 923-928.

5. De Luca A., Caiano V., Del Vescovo D. Experiments on rest-to-rest motion of a flexible arm // Robotics VIII, Springer Tracts in Advanced Robotics / B. Siciliano, P. Dario (Eds.). Berlin: Springer Verlag, 2003. Vol. 5. P. 338-349.

6. Integral Resonant Control for Vibration Damping and Precise Tip-Positioning of a Single-Link Flexible Manipulator / Pereira E., Aphale S. S., Feliu V. // IEEE/ASME Trans. on Mechatronics. 2011. Vol. 16, N. 2. P. 232-240.

7. Gu D.-W., Petkov P. Hr., Konstantinov M. Robust Control Design with Matlab. London: Springer Verlag, 2005. 389 p.

8. Краснощеченко В. И. Разработка и исследование математической модели гибкого однозвенного манипулятора с использованием принципа наименьшего действия Гамильтона // Мехатроника, автоматизация, управление. 2017. Т. 18, № 6. С. 383-390.

9. Любошиц М. И., Ицкович Г. М. Справочник по сопротивлению материалов. Минск: Вышэйшая школа, 1969. 464 с.

10. Дорф Р., Бишоп Р. Современные системы управления. М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2004. 832 с.


Для цитирования:


Краснощеченко В.И. Синтез простого робастного регулятора для финитного управления гибким однозвенным манипулятором. Мехатроника, автоматизация, управление. 2017;18(10):651-660. https://doi.org/10.17587/mau.18.651-660

For citation:


Krasnoshchechenko V.I. Synthesis of a Simple Robust Regulator for the Rest-to-Rest Motion Control of a Flexible Single-link Manipulator. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2017;18(10):651-660. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.18.651-660

Просмотров: 33


ISSN 1684-6427 (Print)
ISSN 2619-1253 (Online)