Открытый доступ
Только для подписчиков
Математические модели систем управления для калибровки ориентации инструмента промышленных роботов
Аннотация
Рассмотрены математические модели систем управления промышленных роботов, позволяющие выполнить калибровку инструмента, закрепляемого на установочном фланце робота. Процедуры по калибровке выполняются при оснащении промышленного робота новым инструментом. Калибровка инструмента выполняется в два этапа. Первый этап состоит в определении точки центра инструмента (TCP - Tool Center Point). Второй этап включает действия по определению ориентации прямоугольной системы координат, связываемой с инструментом, начало которой помещается в TCP. Данная статья посвящена исследованию второго завершающего этапа калибровки инструмента.
Об авторах
О. Н. Крахмалев
Брянский государственный технический университет
Россия
Россия
Д. И. Петрешин
Брянский государственный технический университет
Россия
Россия
Г. Н. Крахмалев
Брянский государственный технический университет
Россия
Россия
Список литературы
1. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. М.: Мир, 1989.624 с.
2. Шахинпур М. Курс робототехники. М.: Мир, 1990. 527 с.
3. Черноусько Ф. Л., Болотник Н. Н., Градецкий В. Г. Манипуляционные роботы: динамика, управление, оптимизация. М.: Наука, 1989. 368 с.
4. Козлов В. В., Макарычев В. П., Тимофеев А. В., Юревич Е. И. Динамика управления роботами. М.: Наука, 1984. 336 с.
5. Крахмалев О. Н. Точность управляемого движения промышленных роботов и многокоординатных станков. Брянск: БГТУ, 2015. 236 с.
6. Егоров О. Д., Подураев Ю. В. Расчет и конструирование мехатронных модулей. М.: Изд. МГТУ "СТАНКИН", 2012. 422 с.
7. Зеленский А. А., Подураев Ю. В., Бондарь Д. В. Способ повышения точности интерполяции сложного контура для мехатронных модулей и промышленных роботов // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. 2011. № 9. С. 44-48.
8. Крахмалев О. Н., Блейшмидт Л. И. Определение динамической точности манипуляционных систем роботов с упругими шарнирами // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2014. № 1. С. 29-36.
9. Крахмалев О. Н., Петрешин Д. И. Коррекция интегральных отклонений движения исполнительных механизмов промышленных роботов и многокоординатных станков // Мехатроника, автоматизация, управление. 2015. Т. 16. № 7. С. 491-496.
10. Крахмалев О. Н., Петрешин Д. И., Федонин О. Н. Математическое обеспечение систем управления промышленными роботами и многокоординатными станками для коррекции влияния на их движение геометрических отклонений // Проблемы машиностроения и автоматизации. 2016. № 3. С. 28-35.
11. Крахмалев О. Н., Петрешин Д. И., Федонин О. Н. Обеспечение точности многокоординатных станков и промышленных роботов методом коррекции геометрических отклонений // СТИН. 2016. № 11. С. 7-11.
12. Илюхин Ю. В., Подураев Ю. В. Повышение точности мехатронных приводов технологических роботов // СТИН. 2015. № 9. С. 30-37.
Для цитирования:
Крахмалев О.Н., Петрешин Д.И., Крахмалев Г.Н. Математические модели систем управления для калибровки ориентации инструмента промышленных роботов. Мехатроника, автоматизация, управление. 2017;18(10):664-669. https://doi.org/10.17587/mau.18.664-669
For citation:
Krakhmalev O.N., Petreshin D.I., Krakhmalev G.N. Mathematical Models of the Control Systems for Calibration of the Tools' Orientation for the Industrial Robots. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2017;18(10):664-669. (In Russ.) https://doi.org/10.17587/mau.18.664-669
Просмотров: 59
Послать статью по эл. почте 